| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 前言 | 第9-15页 |
| ·课题来源、研究背景和意义 | 第9-11页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第9-11页 |
| ·研究现状 | 第11-14页 |
| ·主要研究内容 | 第14页 |
| ·论文组织结构 | 第14-15页 |
| 第二章 几何代数 | 第15-41页 |
| ·外积(The Outer Product) | 第15-20页 |
| ·外积零空间 | 第16-18页 |
| ·外张量的大小 | 第18-19页 |
| ·外张量的逆 | 第19-20页 |
| ·内积(The Inner Product) | 第20-28页 |
| ·内积零空间 | 第21-22页 |
| ·内积零空间的几何解释 | 第22-24页 |
| ·对偶 | 第24-26页 |
| ·交操作 | 第26-28页 |
| ·几何积(The Geometric Product) | 第28-29页 |
| ·共形几何代数(CGA) | 第29-40页 |
| ·球极平面射影 | 第29-31页 |
| ·射影共形几何代数 | 第31-32页 |
| ·共形几何形体的表示 | 第32-33页 |
| ·共形几何代数中的运算表示 | 第33-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 2D-3D姿态估计 | 第41-53页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·姿态场景 | 第41-43页 |
| ·共形几何代数原理 | 第43-48页 |
| ·共形变换 | 第47-48页 |
| ·基于点的姿态估计 | 第48-52页 |
| ·点线约束 | 第48-50页 |
| ·约束方程 | 第50-51页 |
| ·姿态参数的数值估计 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 全景视觉和不变量 | 第53-60页 |
| ·前言 | 第53页 |
| ·全景视觉 | 第53-56页 |
| ·全景视觉和几何代数 | 第54-55页 |
| ·点投影 | 第55页 |
| ·逆点投影 | 第55-56页 |
| ·不变量和全景视觉 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 总结 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果 | 第66页 |