仿袋鼠跳跃机器人的控制问题研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·研究目的及意义 | 第9-10页 |
| ·欠驱动机构的发展 | 第10-14页 |
| ·国内外研究近况 | 第14-17页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第17-19页 |
| ·本文的研究思路 | 第17页 |
| ·本文的基本结构与主要内容 | 第17-19页 |
| 2 欠驱动单腿仿袋鼠跳跃机器人的控制方法 | 第19-37页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·欠驱动单腿仿袋鼠跳跃机器人局部线性化 | 第19-24页 |
| ·局部线性化可控理论 | 第19-20页 |
| ·平衡位姿局部线性化 | 第20-22页 |
| ·平衡位姿的可控性证明 | 第22-24页 |
| ·控制律设计与仿真 | 第24-35页 |
| ·线性二次型最优控制方法 | 第24-25页 |
| ·LQR控制律设计与仿真 | 第25-32页 |
| ·滑模变结构控制方法 | 第32-33页 |
| ·变结构控制律设计与仿真 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 3 惯性轮摆的精确状态线性化控制方法 | 第37-51页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·状态反馈精确线性化定理 | 第37-39页 |
| ·微分平滑系统与精确线性化定理 | 第37-38页 |
| ·状态精确线性化变换方法 | 第38-39页 |
| ·惯性轮摆的精确线性化变换与微分平滑系统证明 | 第39-43页 |
| ·控制律的设计 | 第43-49页 |
| ·LQR控制律的设计与仿真 | 第43-44页 |
| ·变结构控制律的设计与与仿真 | 第44-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 4 倒立摆的控制方法及实验 | 第51-69页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·倒立摆局部线性化控制方法与仿真 | 第51-55页 |
| ·摆杆在平衡点的可控性证明 | 第51-53页 |
| ·摆杆平衡点的控制律设计与仿真 | 第53-55页 |
| ·倒立摆精确线性化变换方法与控制律仿真 | 第55-59页 |
| ·倒立摆系统的相对阶为2的近似线性化变换与证明 | 第56-58页 |
| ·倒立摆近似线性线性化系统的控制律设计与仿真 | 第58-59页 |
| ·变结构控制律的实验验证 | 第59-67页 |
| ·基于S函数的控制律设计 | 第59-64页 |
| ·控制模块的仿真与实验 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 5 结论与展望 | 第69-71页 |
| ·本文内容总结 | 第69-70页 |
| ·下一步工作 | 第70-71页 |
| 附录 | 第71-73页 |
| 图表清单 | 第73-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 在学研究成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
