舰船航行纵向补给对接技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| CONTENTS | 第12-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-28页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第15-16页 |
| ·相关领域国内外发展现状 | 第16-26页 |
| ·海上补给综述 | 第16-17页 |
| ·浮体动力学研究概况 | 第17-18页 |
| ·对接技术发展 | 第18-20页 |
| ·机器人机构学研究概述 | 第20-26页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第26-28页 |
| 第2章 纵向补给中浮体间相互运动关系的研究 | 第28-51页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·非受限浮体运动方程的建立 | 第28-44页 |
| ·主动浮体运动学方程的建立 | 第30-31页 |
| ·主动浮体动力学方程的建立 | 第31-34页 |
| ·主动浮体上的力及力矩计算模型的建立 | 第34-41页 |
| ·主动浮体运动方程的数值仿真 | 第41-44页 |
| ·受限浮体间在不同海况下的位姿模拟 | 第44-49页 |
| ·基于海浪谱的海浪模型建立 | 第44-48页 |
| ·不同海况下受限浮体运动数值仿真 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第3章 舰船航行纵向补给对接方案设计 | 第51-70页 |
| ·分步式实现纵向补给对接方案的提出 | 第51-53页 |
| ·分步式实现纵向补给对接的过程 | 第51-52页 |
| ·补给装置的组成 | 第52-53页 |
| ·对接机构方案确定 | 第53-54页 |
| ·对接装置设计 | 第54-62页 |
| ·初连接机构设计 | 第54-55页 |
| ·对接头引导机构设计 | 第55-62页 |
| ·对接装置虚拟装配样机 | 第62-65页 |
| ·对接装置的三维实体建模 | 第62-64页 |
| ·对接装置的虚拟装配 | 第64-65页 |
| ·柔性机械臂的试验研究 | 第65-69页 |
| ·试验系统的建立 | 第65-68页 |
| ·试验结果及讨论 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第4章 对接调整机构分析与综合 | 第70-94页 |
| ·海上补给过程描述 | 第70-73页 |
| ·海上补给过程分析 | 第70-72页 |
| ·对接调整机构组成方案分析 | 第72-73页 |
| ·螺旋理论的基本概念 | 第73-75页 |
| ·螺旋理论 | 第74-75页 |
| ·型综合方法 | 第75页 |
| ·对接调整机构的构型综合 | 第75-93页 |
| ·机构方案分析和分类 | 第75-78页 |
| ·单一型对接调整机构的构型 | 第78-90页 |
| ·组合式对接调整机构的方案 | 第90-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第5章 6-RUS型并联机构的运动学及动力学研究 | 第94-108页 |
| ·引言 | 第94页 |
| ·6-RUS型并联对接调整机构分析 | 第94-96页 |
| ·并联机构的逆运动学分析 | 第96-98页 |
| ·支链的空间位置关系 | 第96-97页 |
| ·并联机构的逆运动学求解 | 第97-98页 |
| ·并联机构的逆动力学分析 | 第98-104页 |
| ·机构杆件的角速度与角加速度分析 | 第99-100页 |
| ·机构杆件的偏速度和偏角速度分析 | 第100-102页 |
| ·机构杆件的广义主动力和广义惯性力分析 | 第102-103页 |
| ·并联机构的逆动力学方程 | 第103-104页 |
| ·数值仿真 | 第104-107页 |
| ·并联机构结构参数 | 第104页 |
| ·并联机构逆动力学单因素仿真 | 第104-106页 |
| ·并联机构逆运动学及逆动力学综合仿真 | 第106-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 第6章 2-RPU-C型单闭链机构的运动研究 | 第108-119页 |
| ·引言 | 第108页 |
| ·2-RPU-C型单闭链机构的提出 | 第108-109页 |
| ·2-RPU-C型单闭链机构的正运动学研究 | 第109-113页 |
| ·机构运动学模型的建立 | 第109-111页 |
| ·机构工作空间的分析 | 第111-113页 |
| ·2-RPU-C型单闭链机构的逆运动学研究 | 第113-117页 |
| ·机构逆运动学模型的建立 | 第113-114页 |
| ·对接过程的实现与数值仿真 | 第114-115页 |
| ·海上补给对接系统视景仿真 | 第115-117页 |
| ·本章小结 | 第117-119页 |
| 结论 | 第119-121页 |
| 参考文献 | 第121-129页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第129-130页 |
| 致谢 | 第130-131页 |
| 个人简历 | 第131页 |
