| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·运动控制器概述 | 第8-10页 |
| ·运动控制器国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·运动控制器国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·课题研究意义及研究内容 | 第12-14页 |
| 2 运动控制器总体方案的确立 | 第14-18页 |
| ·运动控制器的功能需求 | 第14页 |
| ·运动控制器设计方案的比较 | 第14-15页 |
| ·系统总体方案 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-18页 |
| 3 运动控制器硬件平台的设计 | 第18-35页 |
| ·S3C44B0X 微处理器简介 | 第18-20页 |
| ·专用运动控制芯片PCL6045B 简介 | 第20-22页 |
| ·电源及复位电路设计 | 第22-23页 |
| ·时钟电路设计 | 第23-24页 |
| ·存储器模块设计 | 第24-26页 |
| ·Flash 存储器 | 第24-25页 |
| ·SDRAM 存储器 | 第25-26页 |
| ·通信模块设计 | 第26-28页 |
| ·串口通信 | 第26-27页 |
| ·以太网通信 | 第27-28页 |
| ·JTAG 接口设计 | 第28-29页 |
| ·人机交互模块设计 | 第29-30页 |
| ·LCD 模块设计 | 第29页 |
| ·键盘电路设计 | 第29-30页 |
| ·运动控制芯片信号接口电路设计 | 第30-33页 |
| ·硬件实物图 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 PCL6045B 的控制方法及 API 函数库的设计 | 第35-41页 |
| ·PCL6045B 的寄存器 | 第35-36页 |
| ·PCL6045B 的速度模式 | 第36-37页 |
| ·PCL6045B 的控制方法 | 第37-39页 |
| ·运动控制API 函数库设计 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 5 运动控制器软件平台设计 | 第41-64页 |
| ·μC/OS-Ⅱ嵌入式实时操作系统 | 第41-44页 |
| ·嵌入式操作系统的选择 | 第41-42页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的原理分析 | 第42-44页 |
| ·μC/OS-Ⅱ在53C4480X 的移植 | 第44-51页 |
| ·定义与编译器相关的数据类型 | 第45-46页 |
| ·设置与ARM 处理器相关的代码 | 第46页 |
| ·设置堆栈增长方向 | 第46页 |
| ·编写OSTaskStkInit()函数 | 第46-47页 |
| ·编写OS_CPU_A.ASM 中相关函数 | 第47-51页 |
| ·系统的Bootloader 过程 | 第51-54页 |
| ·驱动程序设计 | 第54-56页 |
| ·μC/GUI 的移植 | 第56-58页 |
| ·系统应用程序设计 | 第58-62页 |
| ·任务的具体划分 | 第58-61页 |
| ·通信任务 | 第61页 |
| ·运动控制任务 | 第61-62页 |
| ·键盘任务 | 第62页 |
| ·LCD 刷新任务 | 第62页 |
| ·监控任务 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 6 总结 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录 | 第70页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第70页 |
| B. 作者在攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第70页 |