| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题背景及课题来源 | 第11-12页 |
| ·国内外农业机器人研究的现状 | 第12-15页 |
| ·国外农业机械人研究现状 | 第12-15页 |
| ·国内农业机械人的研究现状 | 第15页 |
| ·本论文的目的及意义 | 第15-16页 |
| ·本论文的目的 | 第15-16页 |
| ·本论文的意义 | 第16页 |
| ·本论文的主要内容及研究方法 | 第16-19页 |
| ·本论文的主要内容 | 第16-17页 |
| ·本论文的主要研究方法及作用 | 第17-19页 |
| 2 采摘臂三维模型的建立及其运动仿真分析 | 第19-35页 |
| ·PRO/ENGINEER的简介 | 第19-21页 |
| ·PRO/ENGINEER的优点 | 第20-21页 |
| ·采摘臂总体设计流程 | 第21-25页 |
| ·机构设计简介 | 第22-24页 |
| ·模型构建原则 | 第24页 |
| ·采摘臂三维模型创建步骤 | 第24-25页 |
| ·采摘臂的运动仿真 | 第25-34页 |
| ·运动仿真技术概述 | 第25页 |
| ·如何创建运动分析方案 | 第25-26页 |
| ·PRO/ENGINEER运动仿真的特点 | 第26-27页 |
| ·PRO/MECHANICA MOTION模块介绍 | 第27-28页 |
| ·采摘臂的运动工作流程 | 第28-30页 |
| ·采摘臂运动仿真分析 | 第30页 |
| ·多驱动器开环机构 | 第30页 |
| ·多驱动器动力源的设定 | 第30-33页 |
| ·采摘臂的干涉检查及运动协调性的验证 | 第33页 |
| ·采摘臂的运动轨迹曲线 | 第33-34页 |
| ·作为PRO/ENGIEER零件捕获采摘臂运动的包络 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 3 有限单元法原理及有限元软件ANSYS | 第35-53页 |
| ·有限单元法的基本原理 | 第35-46页 |
| ·有限单元法的提出和应用 | 第35-36页 |
| ·有限单元法的计算思路 | 第36-37页 |
| ·空间问题有限单元法 | 第37-39页 |
| ·结构动力分析的有限单元法 | 第39-44页 |
| ·有限单元法的解法步骤 | 第44-45页 |
| ·有限元法的优越性与局限性 | 第45-46页 |
| ·国内外有限元软件的发展概况 | 第46-47页 |
| ·国外有限元软件的发展情况 | 第46-47页 |
| ·国内有限元软件的发展情况 | 第47页 |
| ·ANSYS的特点、组成与功能 | 第47-50页 |
| ·ANSYS的特点 | 第47-48页 |
| ·ANSYS的基本组成 | 第48-49页 |
| ·ANSYS功能简介 | 第49-50页 |
| ·ANSYS的发展 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 4 采摘臂主臂和副臂静力学分析 | 第53-71页 |
| ·引言 | 第53-54页 |
| ·静力分析基本概念及流程 | 第54-55页 |
| ·建立力学模型及主臂和副臂受力分析 | 第55-61页 |
| ·建立采摘臂力学模型及受力分析 | 第55-61页 |
| ·几何模型建立及简化 | 第61-62页 |
| ·有限元模型建立 | 第62-64页 |
| ·有限元分析流程 | 第62页 |
| ·单元类型选择 | 第62-64页 |
| ·材料选择 | 第64页 |
| ·主臂和副臂施加载荷并求解 | 第64-70页 |
| ·主臂和副臂约束处理 | 第64页 |
| ·主臂和副臂的载荷处理 | 第64-65页 |
| ·主臂和副臂的静力学分析结果 | 第65-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 5 采摘臂主臂和副臂动力学分析 | 第71-91页 |
| ·动力学分析介绍 | 第71页 |
| ·动力分析的类型 | 第71-72页 |
| ·主臂和副臂有限元模型的建立 | 第72页 |
| ·主臂和副臂的边界条件 | 第72页 |
| ·模态分析 | 第72-80页 |
| ·模态分析介绍 | 第72-74页 |
| ·主臂的模态分析 | 第74-78页 |
| ·副臂的模态分析 | 第78-80页 |
| ·瞬态动力学分析 | 第80-90页 |
| ·瞬态动力学介绍 | 第80-81页 |
| ·采摘臂的瞬态动力学求解控制设置 | 第81-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 6 采摘臂的制造 | 第91-93页 |
| ·采摘臂的制造 | 第91-92页 |
| ·理论基础 | 第91页 |
| ·现场制造 | 第91-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 7 结论与展望 | 第93-97页 |
| ·结论 | 第93-94页 |
| ·展望 | 第94-97页 |
| 参考文献 | 第97-102页 |
| 附录A (攻读学位期间的主要学术成果) | 第102-103页 |
| 致谢 | 第103页 |