| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 室内同步定位与建图技术研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17页 |
| 1.3 室内自主导航与避障技术研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 本文主要内容和章节安排 | 第19-22页 |
| 第二章 多旋翼无人机室内SLAM系统模型建立 | 第22-33页 |
| 2.1 坐标系定义 | 第22-23页 |
| 2.2 室内感知传感器建模 | 第23-27页 |
| 2.3 室内环境建图方法设计 | 第27-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 室内地图构建与定位算法研究 | 第33-52页 |
| 3.1 局部地图构建 | 第34-39页 |
| 3.1.1 激光雷达数据预处理 | 第34-35页 |
| 3.1.2 基于高斯牛顿迭代的扫描匹配 | 第35-39页 |
| 3.2 基于分支定界法的位姿优化和回环检测 | 第39-49页 |
| 3.2.1 后端优化与回环检测技术分析 | 第39-43页 |
| 3.2.2 基于分支定界法的回环检测方法设计 | 第43-49页 |
| 3.3 针对长走廊环境的多传感器融合定位方法设计与验证 | 第49-51页 |
| 3.3.1 多传感器融合定位方法设计 | 第49-50页 |
| 3.3.2 室内飞行验证 | 第50-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 基于SRT算法的室内探索避障方法研究 | 第52-62页 |
| 4.1 基于SRT算法的室内探索方法研究 | 第52-54页 |
| 4.2 基于改进SRT算法的室内探索算法设计 | 第54-58页 |
| 4.2.1 基于沿墙导航和边界检测的改进SRT算法 | 第54-55页 |
| 4.2.2 沿墙导航 | 第55-57页 |
| 4.2.3 基于边界检测的SRT算法 | 第57-58页 |
| 4.3 室内未知环境探索与避障实验验证 | 第58-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 复杂场景下室内自主探索飞行试验验证 | 第62-75页 |
| 5.1 多旋翼室内飞行实验平台搭建 | 第62-66页 |
| 5.1.1 多旋翼室内飞行试验平台框架设计 | 第62-63页 |
| 5.1.2 实验平台硬件选型设计 | 第63-66页 |
| 5.2 多场景室内飞行实验结果与分析 | 第66-74页 |
| 5.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 工作总结 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第83页 |