基于自适应学习的可穿戴全身外骨骼控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 外骨骼机器人研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 轨迹跟踪和力控制概述 | 第14-17页 |
| 1.3 本文主要工作及结构安排 | 第17-18页 |
| 第二章 外骨骼机器人平台介绍及模型分析 | 第18-32页 |
| 2.1 外骨骼机器人平台介绍 | 第18-24页 |
| 2.1.1 外骨骼机器人本体结构 | 第18-22页 |
| 2.1.2 外骨骼机器人控制框架 | 第22-24页 |
| 2.2 外骨骼机器人运动学模型分析 | 第24-29页 |
| 2.2.1 D-H参数概述 | 第24-25页 |
| 2.2.2 外骨骼D-H参数和运动学模型 | 第25-28页 |
| 2.2.3 外骨骼机器人雅克比矩阵 | 第28-29页 |
| 2.3 外骨骼机器人动力学模型分析 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于增强学习的上肢外骨骼自适应阻抗控制 | 第32-53页 |
| 3.1 引言 | 第32-33页 |
| 3.2 人机交互系统概述 | 第33-34页 |
| 3.3 面向机器人的内环控制器设计 | 第34-39页 |
| 3.4 面向任务的外环自适应阻抗控制设计 | 第39-45页 |
| 3.4.1 面向任务的外环控制方法 | 第40-42页 |
| 3.4.2 增强学习优化阻抗模型参数 | 第42-44页 |
| 3.4.3 在线算法实现 | 第44-45页 |
| 3.5 仿真分析与实验验证 | 第45-52页 |
| 3.5.1 仿真分析 | 第45-49页 |
| 3.5.2 实验验证 | 第49-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 下肢外骨骼机器人步态规划 | 第53-66页 |
| 4.1 引言 | 第53-54页 |
| 4.2 步态规划 | 第54-63页 |
| 4.2.1 三次样条插值法简介 | 第55-56页 |
| 4.2.2 基于三次样条函数的步态规划 | 第56-63页 |
| 4.3 轨迹仿真结果 | 第63-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 基于模糊逼近的下肢外骨骼自适应控制 | 第66-86页 |
| 5.1 引言 | 第66-67页 |
| 5.2 系统模型描述 | 第67-68页 |
| 5.3 控制单元设计 | 第68-74页 |
| 5.3.1 控制目标 | 第68-69页 |
| 5.3.2 模糊逼近器 | 第69-70页 |
| 5.3.3 控制器设计 | 第70-74页 |
| 5.4 实验验证 | 第74-85页 |
| 5.5 本章小结 | 第85-86页 |
| 总结与展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-96页 |
| 附录1 | 第96-105页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第105-106页 |
| 致谢 | 第106-107页 |
| 附件 | 第107页 |
