| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 飞翼无人机的发展 | 第12-13页 |
| 1.2.2 余度飞控技术的发展 | 第13-14页 |
| 1.3 本文研究重点 | 第14-15页 |
| 1.4 本文内容安排 | 第15-17页 |
| 第二章 飞翼建模、控制律设计及缩比样机试飞 | 第17-36页 |
| 2.1 飞翼无人机介绍 | 第17-18页 |
| 2.2 飞翼无人机建模及配平线性化 | 第18-20页 |
| 2.3 巡航状态下操稳特性分析 | 第20-22页 |
| 2.3.1 飞翼纵向静稳定性 | 第20-21页 |
| 2.3.2 飞翼横向静稳定性 | 第21页 |
| 2.3.3 飞翼航向静稳定性 | 第21-22页 |
| 2.4 飞翼无人机控制律设计 | 第22-30页 |
| 2.4.1 飞翼纵向控制律设计 | 第23-26页 |
| 2.4.2 飞翼横侧向控制律设计 | 第26-30页 |
| 2.5 飞翼缩比样机控制策略设计及试飞 | 第30-35页 |
| 2.5.1 飞翼俯仰控制 | 第31-32页 |
| 2.5.2 飞翼滚转控制 | 第32页 |
| 2.5.3 飞翼航向控制 | 第32-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 余度飞行控制系统软硬件方案设计 | 第36-59页 |
| 3.1 飞翼无人机飞行控制系统架构设计 | 第36-45页 |
| 3.1.1 飞翼缩比样机飞行控制系统 | 第36-37页 |
| 3.1.2 余度飞行控制系统架构 | 第37-42页 |
| 3.1.3 余度飞行控制系统可靠性分析 | 第42-45页 |
| 3.2 余度飞行控制系统软件设计 | 第45-53页 |
| 3.2.1 余度飞行控制系统软件通信流程 | 第45-46页 |
| 3.2.2 余度管理软件设计 | 第46-51页 |
| 3.2.3 飞行控制应用软件方案设计 | 第51-53页 |
| 3.3 余度飞行控制系统半物理飞行仿真试验 | 第53-58页 |
| 3.3.1 半物理仿真平台搭建 | 第53-55页 |
| 3.3.2 飞行仿真试验 | 第55-57页 |
| 3.3.3 故障注入仿真试验 | 第57-58页 |
| 3.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 余度飞控FlexRay总线通信距离延长方案设计 | 第59-73页 |
| 4.1 FlexRay电气物理层通信 | 第59-61页 |
| 4.2 FlexRay物理层改造方案设计 | 第61-62页 |
| 4.3 RS-485信号转换和抗电磁干扰电路设计 | 第62-66页 |
| 4.3.1 RS-485信号转换电路设计 | 第62-64页 |
| 4.3.2 抗电磁干扰电路设计 | 第64-66页 |
| 4.4 不同类型线缆对通讯距离的影响 | 第66-68页 |
| 4.5 多节点长距离同步通信测试 | 第68-72页 |
| 4.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 全文总结和未来展望 | 第73-75页 |
| 5.1 本文的工作总结 | 第73-74页 |
| 5.2 后续工作展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第80页 |