基于视觉的制孔机器人定位基准位姿测量研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 字母注释表 | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 自动化制孔技术的发展概况 | 第11-13页 |
| 1.1.1 国外自动化制孔技术的发展概况 | 第11-12页 |
| 1.1.2 国内自动化制孔技术的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2 机器人辅助定位技术的研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 激光跟踪仪定位技术 | 第14-15页 |
| 1.2.2 室内GPS定位技术 | 第15-17页 |
| 1.2.3 视觉测量定位技术 | 第17-19页 |
| 1.3 视觉测量技术的研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4 论文选题意义及主要研究内容 | 第20-23页 |
| 1.4.1 选题意义 | 第20-21页 |
| 1.4.2 主要研究内容和章节安排 | 第21-23页 |
| 第2章 制孔机器人的视觉系统标定 | 第23-37页 |
| 2.1 前言 | 第23页 |
| 2.2 空间姿态的描述及坐标系统的变换 | 第23-27页 |
| 2.2.1 空间姿态描述 | 第23-24页 |
| 2.2.2 坐标系统变换 | 第24-27页 |
| 2.3 摄像机的成像模型及摄像机标定 | 第27-33页 |
| 2.3.1 摄像机的线性成像模型 | 第27-30页 |
| 2.3.2 畸变模型 | 第30-31页 |
| 2.3.3 张正友平面模板标定法 | 第31-33页 |
| 2.4 手眼标定 | 第33-36页 |
| 2.5 本章小节 | 第36-37页 |
| 第3章 基于圆锥投影的视觉定位方法 | 第37-53页 |
| 3.1 前言 | 第37页 |
| 3.2 基于圆锥投影的单目视觉定位算法 | 第37-45页 |
| 3.2.1 直椭圆锥中心线的求取 | 第38-40页 |
| 3.2.2 直椭圆锥底面椭圆的求取 | 第40-41页 |
| 3.2.3 椭圆拟合 | 第41-42页 |
| 3.2.4 圆标记空间位姿求解 | 第42-45页 |
| 3.3 定位算法精度仿真 | 第45-50页 |
| 3.4 基于双目视觉的二义性排除和精度优化 | 第50-52页 |
| 3.5 本章小节 | 第52-53页 |
| 第4章 制孔机器人系统 | 第53-69页 |
| 4.1 前言 | 第53页 |
| 4.2 机器人制孔系统相关设备 | 第53-56页 |
| 4.2.1 TriMule混联机器人 | 第54-55页 |
| 4.2.2 双目视觉系统 | 第55-56页 |
| 4.3 实验与分析 | 第56-67页 |
| 4.3.1 标定实验 | 第57-58页 |
| 4.3.2 基准圆图像处理方法 | 第58-62页 |
| 4.3.3 精度验证实验 | 第62-64页 |
| 4.3.4 位姿精度分析 | 第64-67页 |
| 4.4 本章小节 | 第67-69页 |
| 第5章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 5.1 全文总结 | 第69-70页 |
| 5.2 未来研究展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
