| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 组合臂架式门座起重机变幅机构概况 | 第13-14页 |
| 1.2.2 变幅机构的设计、控制、性能分析研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 门机变频调速、系统仿真研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第18-21页 |
| 第2章 门座式起重机变幅控制方案分析 | 第21-31页 |
| 2.1 门机变幅速度的非线性波动机理 | 第21-22页 |
| 2.2 调速方案的优化 | 第22-26页 |
| 2.2.1 变幅调速控制方案分析 | 第22-24页 |
| 2.2.2 门机优化调速参照量的选择 | 第24-25页 |
| 2.2.3 优化调速参照量整定方案 | 第25页 |
| 2.2.4 门机优化调速方案设计 | 第25-26页 |
| 2.3 变幅调速优化系统的说明 | 第26-30页 |
| 2.3.1 控制方案原理框图 | 第26-27页 |
| 2.3.2 PLC控制系统 | 第27-28页 |
| 2.3.3 变频调速系统 | 第28页 |
| 2.3.4 优化调速方案关键参数分析 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 门机变幅机构形位信息求解 | 第31-50页 |
| 3.1 调节系数I的函数求解 | 第31-38页 |
| 3.1.1 速度瞬心法 | 第31-32页 |
| 3.1.2 组合臂架门座式起重机简化模型建立 | 第32-34页 |
| 3.1.3 臂架转角与齿轮转动关系求解 | 第34-36页 |
| 3.1.4 调节系数与电机转角关系求解 | 第36-38页 |
| 3.2 MATLAB 的 M 文件编程 | 第38-44页 |
| 3.2.1 组合臂架门机技术参数 | 第38-39页 |
| 3.2.2 M文件编程 | 第39-42页 |
| 3.2.3 曲线拟合多项式 | 第42-44页 |
| 3.3 门机匀速变幅VB软件设计 | 第44-48页 |
| 3.3.1 系统开发环境 | 第44-45页 |
| 3.3.2 系统设计与功能分析 | 第45-46页 |
| 3.3.3 VB系统功能应用 | 第46-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 最优控制器设计 | 第50-64页 |
| 4.1 变幅调速系统的最优化模型 | 第50-52页 |
| 4.2 最优控制器的求解 | 第52-53页 |
| 4.3 PID参数优化 | 第53-63页 |
| 4.3.1 PID控制器结构及控制算法 | 第53-55页 |
| 4.3.2 粒子群优化算法介绍 | 第55-57页 |
| 4.3.3 粒子群优化算法整定PID参数原理 | 第57-61页 |
| 4.3.4 应用仿真研究及结果分析 | 第61-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 门机变幅控制系统的建模与仿真 | 第64-74页 |
| 5.1 门机变幅机构建模 | 第64-69页 |
| 5.1.1 动力装置模型建立 | 第64-66页 |
| 5.1.2 变幅调速模型建立 | 第66-68页 |
| 5.1.3 动力装置仿真 | 第68-69页 |
| 5.2 门机变幅控制系统仿真 | 第69-72页 |
| 5.2.1 门机变幅机构控制系统模型建立 | 第69-70页 |
| 5.2.2 变幅速度仿真结果分析 | 第70-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-74页 |
| 第6章 实验分析 | 第74-84页 |
| 6.1 实验门机技术参数 | 第74-75页 |
| 6.2 门机实验过程介绍 | 第75-76页 |
| 6.3 超声波测速装置设计 | 第76-81页 |
| 6.4 变幅速度实验结果对比分析 | 第81-83页 |
| 6.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 第7章 全文总结与展望 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第90-91页 |
| 附录 | 第91-108页 |
| 附录A | 第91-100页 |
| 附录B | 第100-108页 |