基于车道级地图的智能车辆任务规划及轨迹生成
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第12-27页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-25页 |
| 1.2.1 车道级地图研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.2 任务规划研究现状 | 第19-21页 |
| 1.2.3 车辆轨迹规划研究现状 | 第21-25页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 面向智能汽车的分层车道级地图 | 第27-43页 |
| 2.1 分层车道级地图模型 | 第27-33页 |
| 2.1.1 道路层模型 | 第28-30页 |
| 2.1.2 中间层模型 | 第30-31页 |
| 2.1.3 车道层模型 | 第31-33页 |
| 2.2 车道级地图几何模型 | 第33-37页 |
| 2.2.1 属性控制点生成 | 第34-35页 |
| 2.2.2 形状控制点生成 | 第35-37页 |
| 2.3 车道级地图数据存储与数据提取 | 第37-42页 |
| 2.3.1 基于路网模型的分层存储 | 第37-39页 |
| 2.3.2 中间层模型数据存储 | 第39-40页 |
| 2.3.3 区域地图示例 | 第40-41页 |
| 2.3.4 车道级地图数据提取 | 第41-42页 |
| 2.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 分层路网模型下的任务规划 | 第43-76页 |
| 3.1 车道级代价模型 | 第43-48页 |
| 3.1.1 道路内车道级代价 | 第43-45页 |
| 3.1.2 路口内车道级代价 | 第45-48页 |
| 3.2 分层车道级任务规划 | 第48-64页 |
| 3.2.1 道路层任务规划 | 第48-51页 |
| 3.2.2 车道层任务细化 | 第51-60页 |
| 3.2.3 分层任务规划算法验证 | 第60-64页 |
| 3.3 直接车道级任务规划 | 第64-75页 |
| 3.3.1 车道层路网拓扑化 | 第65-67页 |
| 3.3.2 路网拓扑结构优化 | 第67-69页 |
| 3.3.3 拓扑优化后的任务规划算法 | 第69-72页 |
| 3.3.4 直接车道级任务规划算法验证 | 第72-75页 |
| 3.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第4章 车道级任务轨迹生成 | 第76-100页 |
| 4.1 道路内任务轨迹生成 | 第77-86页 |
| 4.1.1 基于多项式的换道轨迹模型 | 第77-79页 |
| 4.1.2 直线换道情景下的换道轨迹 | 第79-83页 |
| 4.1.3 道路内任务轨迹模型仿真验证 | 第83-84页 |
| 4.1.4 道路内任务轨迹生成策略 | 第84-86页 |
| 4.2 路口内任务轨迹生成 | 第86-94页 |
| 4.2.1 基于多项式的路口直行轨迹模型 | 第87页 |
| 4.2.2 基于多项式的路口转向轨迹模型 | 第87-90页 |
| 4.2.3 直角转向情景下的转向轨迹 | 第90-92页 |
| 4.2.4 路口内任务轨迹模型仿真验证 | 第92-94页 |
| 4.2.5 路口内任务轨迹生成策略 | 第94页 |
| 4.3 车辆任务轨迹生成验证 | 第94-99页 |
| 4.3.1 仿真路网下轨迹生成验证 | 第94-95页 |
| 4.3.2 真实路网下轨迹生成验证 | 第95-96页 |
| 4.3.3 CarSim中生成轨迹仿真 | 第96-99页 |
| 4.4 本章小结 | 第99-100页 |
| 第5章 总结与展望 | 第100-102页 |
| 5.1 研究总结 | 第100-101页 |
| 5.2 须进一步开展的工作 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-106页 |
| 致谢 | 第106-108页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第108页 |
