嵌入式运动控制系统的参数辨识
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第13-14页 |
| 2 系统硬件设计 | 第14-38页 |
| 2.1 系统主电路设计 | 第14-20页 |
| 2.1.1 整流模块选择 | 第16页 |
| 2.1.2 整流二极管 | 第16-17页 |
| 2.1.3 电容选择 | 第17-18页 |
| 2.1.4 功率半导体选择 | 第18-19页 |
| 2.1.5 直流接触器 | 第19页 |
| 2.1.6 放电电阻选型 | 第19页 |
| 2.1.7 充电电路选型 | 第19-20页 |
| 2.2 控制电路设计 | 第20-37页 |
| 2.2.1 控制电源设计 | 第21-26页 |
| 2.2.2 DSP最小系统设计 | 第26-31页 |
| 2.2.3 检测电路 | 第31-35页 |
| 2.2.4 功率驱动模块 | 第35-37页 |
| 2.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 3 直流电机参数辨识 | 第38-54页 |
| 3.1 电机模型建立 | 第39-42页 |
| 3.2 参数辨识 | 第42-52页 |
| 3.2.1 传统经验辨识法 | 第43-44页 |
| 3.2.2 基于电机机理的辨识方法 | 第44-52页 |
| 3.3 本章小结 | 第52-54页 |
| 4 控制系统的设计 | 第54-70页 |
| 4.1 双闭环系统设计原则 | 第54-55页 |
| 4.2 电流调节器设计 | 第55-58页 |
| 4.2.1 电流环传递函数 | 第55-57页 |
| 4.2.2 近似条件校验 | 第57-58页 |
| 4.2.3 电流调节器的实现 | 第58页 |
| 4.3 转速调节器设计 | 第58-63页 |
| 4.3.1 传递函数设计 | 第59-61页 |
| 4.3.2 近似条件检验 | 第61-63页 |
| 4.3.3 转速调节器的实现 | 第63页 |
| 4.4 双闭环直流调速系统仿真 | 第63-66页 |
| 4.5 抗干扰能力测试 | 第66-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 5 软件设计 | 第70-88页 |
| 5.1 DSP软件开发平台 | 第70页 |
| 5.2 主程序设计 | 第70-72页 |
| 5.3 PWM信号设计 | 第72-75页 |
| 5.3.1 PWM信号产生原理 | 第72-73页 |
| 5.3.2 PWM信号工作流程图 | 第73-75页 |
| 5.4 A/D程序设计 | 第75-81页 |
| 5.5 SCI通信设计 | 第81-82页 |
| 5.6 调节器程序设计 | 第82-85页 |
| 5.7 速度检测程序 | 第85-86页 |
| 5.8 界面设计 | 第86页 |
| 5.9 本章小结 | 第86-88页 |
| 6 系统调试 | 第88-98页 |
| 6.1 系统主电路 | 第88-89页 |
| 6.2 软件信号测试 | 第89-92页 |
| 6.2.1 PWM信号检测 | 第89-90页 |
| 6.2.2 ADC信号检测 | 第90-91页 |
| 6.2.3 串口通讯检测 | 第91-92页 |
| 6.3 界面显示 | 第92页 |
| 6.4 系统测试 | 第92-96页 |
| 6.5 本章小结 | 第96-98页 |
| 7 总结与展望 | 第98-100页 |
| 7.1 总结 | 第98页 |
| 7.2 展望 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-104页 |
| 附录 A | 第104-106页 |
| 作者攻读学位期间学术成果清单 | 第106-108页 |
| 致谢 | 第108页 |
