基于RTK的高精度无人机定位导航技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 导航技术研究发展 | 第13-14页 |
| 1.3 MEMS技术发展现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 MEMS技术国内外发展 | 第15-17页 |
| 1.3.2 MEMS惯性技术发展及应用 | 第17页 |
| 1.4 无人机导航技术发展和需求 | 第17-19页 |
| 1.5 本文的主要内容和章节安排 | 第19-20页 |
| 第二章 无人机低成本高精度定位导航技术 | 第20-35页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 PX4飞控系统 | 第20-22页 |
| 2.3 低成本导航技术开发 | 第22-33页 |
| 2.3.1 UWB多基站定位 | 第22-26页 |
| 2.3.2 UWB定位的具体实现分析 | 第26-27页 |
| 2.3.3 MEMS/GPS组合定位方式 | 第27-28页 |
| 2.3.4 差分GPS定位 | 第28-32页 |
| 2.3.5 RTK定位技术 | 第32-33页 |
| 2.4 小结 | 第33-35页 |
| 第三章 基于STM32微处理器的RTK技术开发 | 第35-61页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 RTK程序计算模型 | 第35-51页 |
| 3.2.1 时间系统和坐标系统 | 第35-39页 |
| 3.2.2 GNSS信号测量模型 | 第39-41页 |
| 3.2.3 卫星星历和时钟 | 第41-43页 |
| 3.2.4 电离层模型和对流层模型 | 第43-44页 |
| 3.2.5 单点定位 | 第44-47页 |
| 3.2.6 差分定位和移动基站 | 第47-51页 |
| 3.3 RTK定位程序设计 | 第51-57页 |
| 3.3.1 主要流程 | 第51-52页 |
| 3.3.2 u-blox接收机信息的解析 | 第52-55页 |
| 3.3.3 定位计算步骤 | 第55-56页 |
| 3.3.4 RTK差分结果输出 | 第56-57页 |
| 3.4 基于微处理器的RTK程序应用方案 | 第57-60页 |
| 3.4.1 硬件平台 | 第57-58页 |
| 3.4.2 Nuttx系统 | 第58-59页 |
| 3.4.3 嵌入程序的预配置处理 | 第59-60页 |
| 3.4.4 定位系统和飞控的连接 | 第60页 |
| 3.5 小结 | 第60-61页 |
| 第四章 定位实验与性能分析 | 第61-70页 |
| 4.1 静态定位精度分析 | 第61-65页 |
| 4.1.1 绝对坐标定位方法 | 第61-63页 |
| 4.1.2 相对坐标定位方法 | 第63-65页 |
| 4.3 动态定位精度分析 | 第65-69页 |
| 4.4 结论和分析 | 第69-70页 |
| 第五章 总结和展望 | 第70-72页 |
| 5.1 总结 | 第70页 |
| 5.2 展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第76-77页 |
| 附录 | 第77-82页 |
