差动式管道机器人设计与性能研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题研究的目的及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 国内外文献综述 | 第18-19页 |
| 1.3 研究的目标及研究内容 | 第19-21页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第19页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第19-20页 |
| 1.3.3 拟解决的关键问题 | 第20-21页 |
| 第2章 管道机器人总体方案的设计 | 第21-33页 |
| 2.1 管道机器人设计原理 | 第21-23页 |
| 2.1.1 管道机器人的主要技术要求 | 第21-22页 |
| 2.1.2 管道机器人的工作原理 | 第22-23页 |
| 2.2 管道机器人关键部件方案设计 | 第23-30页 |
| 2.2.1 移动方式的选择 | 第23页 |
| 2.2.2 变径机构的选择 | 第23-27页 |
| 2.2.3 预紧弹簧的选择 | 第27-28页 |
| 2.2.4 驱动轮传动方式的选择 | 第28-29页 |
| 2.2.5 电机的选择 | 第29-30页 |
| 2.3 总体结构设计及其创新点 | 第30-32页 |
| 2.3.1 总体结构设计 | 第30-31页 |
| 2.3.2 本设计创新点 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 机器人驱动单元的设计与分析 | 第33-44页 |
| 3.1 传统驱动单元寄生功率分析 | 第33-35页 |
| 3.2 三轴差速的原理和关键技术 | 第35-38页 |
| 3.2.1 驱动单元的设计要求 | 第35-36页 |
| 3.2.2 三轴差速机构的传动原理 | 第36-38页 |
| 3.3 三轴差速机构的受力与力矩分析 | 第38-40页 |
| 3.4 三轴差速器的功率流向分析 | 第40-41页 |
| 3.5 机器人传递效率的计算 | 第41-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 机器人主要性能分析 | 第44-55页 |
| 4.1 机器人越障特性研究 | 第44-46页 |
| 4.2 机器人的弯道通过性能研究 | 第46-51页 |
| 4.2.1 机器人整体外形尺寸的弯管通过性分析 | 第46-47页 |
| 4.2.2 不同姿态角下机器人的通过性能分析 | 第47-51页 |
| 4.3 机器人负载能力研究 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 机器人虚拟样机的仿真分析 | 第55-79页 |
| 5.1 管道机器人虚拟样机模型的建立 | 第55-56页 |
| 5.1.1 管道机器人静态实体模型的建立 | 第55-56页 |
| 5.1.2 Adams样机模型的建立 | 第56页 |
| 5.2 样机越障过程的仿真研究 | 第56-60页 |
| 5.2.1 机器人越障过程中的运动仿真 | 第56-59页 |
| 5.2.2 不同轮高所能通过最大的高度 | 第59页 |
| 5.2.3 轮径和障碍物高度的函数关系 | 第59-60页 |
| 5.3 样机变径性能的仿真研究 | 第60-62页 |
| 5.3.1 有效变径范围的确定 | 第60-61页 |
| 5.3.2 机器人在变径管中的运动仿真 | 第61-62页 |
| 5.4 样机差速性能的仿真研究 | 第62-77页 |
| 5.4.1 Ψ=-60°的运动状态 | 第64-67页 |
| 5.4.2 Ψ=20°的运动状态 | 第67-71页 |
| 5.4.3 Ψ=0°的运动状态 | 第71-74页 |
| 5.4.4 Ψ=40°的运动状态 | 第74-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-79页 |
| 第6章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 结论 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第87页 |
