无人微耕机的控制技术研究

摘要	第4-5页
ABSTRACT	第5页
第一章 绪论	第7-14页
1.1 研究背景和意义	第7页
1.2 无人微耕机控制技术国内外研究现状	第7-12页
1.3 论文主要研究内容	第12-14页
第二章 无人履带式微耕机总体设计	第14-23页
2.1 无人履带式微耕机的转向模型	第14-15页
2.2 无人履带式微耕机总体流程设计	第15-17页
2.3 无人履带式微耕机硬件总体设计	第17-22页
2.4 本章小结	第22-23页
第三章 无人履带式微耕机控制器软件设计	第23-34页
3.1 控制器软件总体设计	第23-27页
3.2 嵌入式驱动设计	第27-32页
3.3 卡尔曼滤波算法设计	第32-33页
3.4 本章小结	第33-34页
第四章 无人履带式微耕机控制器路径跟随算法设计	第34-39页
4.1 误差模型的设计	第34-35页
4.2 外环控制算法设计	第35-36页
4.3 内环控制算法设计	第36-38页
4.4 本章小结	第38-39页
第五章 无人履带式微耕机控制器测试	第39-46页
5.1 仿真测试	第39-41页
5.2 实验测试	第41-45页
5.3 本章小结	第45-46页
总结与展望	第46-47页
致谢	第47-48页
参考文献	第48-49页