| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 选题的背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 水面艇国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3 论文研究内容与结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 小型水面艇控制模型建立 | 第16-24页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 小型水面艇的相关坐标系的建立 | 第16-18页 |
| 2.3 小型水面艇的运动方程 | 第18-21页 |
| 2.4 小型水面艇的运动模型参数辨识 | 第21-23页 |
| 2.4.1 小型水面艇的运动模型参数辨识原理 | 第21页 |
| 2.4.2 小型水面艇的运动模型参数辨识实验 | 第21-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 小型水面艇的目标跟踪方案设计 | 第24-43页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 运动目标检测技术概述 | 第24页 |
| 3.3 基于KCF算法的目标跟踪器的设计 | 第24-31页 |
| 3.3.1 KCF算法简介 | 第25页 |
| 3.3.2 KCF算法原理 | 第25-31页 |
| 3.4 KCF跟踪器在目标跟踪上的应用 | 第31-32页 |
| 3.5 基于重新检测方法的目标丢失问题的解决 | 第32-36页 |
| 3.6 基于单目摄像头的目标定位 | 第36-41页 |
| 3.6.1 垂直方向上的定位 | 第37-38页 |
| 3.6.2 水平方向上的定位 | 第38-39页 |
| 3.6.3 确定摄像头参数 | 第39-40页 |
| 3.6.4 目标定位结果及分析 | 第40-41页 |
| 3.7 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 基于人工势场法的路径规划 | 第43-59页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 传统人工势场法基本理论 | 第43-46页 |
| 4.2.1 人工势场法的原理 | 第43-44页 |
| 4.2.2 传统势场函数的设计 | 第44-45页 |
| 4.2.3 传统人工势场法存在的缺陷 | 第45-46页 |
| 4.3 改进的人工势场法 | 第46-51页 |
| 4.3.1 目标附近有障碍物的问题的解决 | 第46-48页 |
| 4.3.2 局部极小值问题的解决 | 第48-51页 |
| 4.4 小型水面艇航向控制方案设计 | 第51-57页 |
| 4.4.1 基于自抗扰控制算法的小型水面艇航向控制方案设计 | 第51-54页 |
| 4.4.2 航向控制方案的仿真验证 | 第54-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 系统总体设计与实验验证 | 第59-76页 |
| 5.1 总体结构 | 第59页 |
| 5.2 硬件选型 | 第59-60页 |
| 5.3 软件设计 | 第60-68页 |
| 5.3.1 OpenCV编程环境的搭建 | 第61-62页 |
| 5.3.2 wiringPi的安装 | 第62-63页 |
| 5.3.3 图像的采集和处理的软件实现 | 第63-64页 |
| 5.3.4 GPS经纬度坐标到平面坐标的转换 | 第64-65页 |
| 5.3.5 Makefile的编写 | 第65-66页 |
| 5.3.6 地面部分软件介绍 | 第66-68页 |
| 5.4 实验及结果分析 | 第68-74页 |
| 5.4.1 实验场地 | 第68-69页 |
| 5.4.2 实验步骤 | 第69-70页 |
| 5.4.3 实验及结果分析 | 第70-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |