| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-23页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第10-11页 |
| 1.2 螺栓拉伸机发展现状 | 第11-14页 |
| 1.3 国内外并联平台的发展现状 | 第14-20页 |
| 1.3.1 国内外Stewart平台的研究与应用 | 第14-18页 |
| 1.3.2 国内外Stewart平台的优化研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 关键技术 | 第20-21页 |
| 1.5 论文研究的主要内容 | 第21-23页 |
| 第2章 拉伸机举升机构分析 | 第23-32页 |
| 2.1 水平调整 | 第23-24页 |
| 2.1.1 结构简介 | 第23-24页 |
| 2.1.2 控制方式 | 第24页 |
| 2.2 对中定位 | 第24-27页 |
| 2.2.1 结构简介 | 第24-25页 |
| 2.2.2 控制方式 | 第25-27页 |
| 2.3 托举升降 | 第27-28页 |
| 2.3.1 结构简介 | 第27页 |
| 2.3.2 控制方式 | 第27-28页 |
| 2.4 举升机构存在问题及改进方案 | 第28-30页 |
| 2.4.1 存在问题 | 第28-29页 |
| 2.4.2 改进方案 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 Stewart平台结构设计及优化 | 第32-54页 |
| 3.1 Stewart平台机构设计 | 第32-34页 |
| 3.2 Stewart平台理论分析 | 第34-38页 |
| 3.2.1 空间坐标系建立 | 第34页 |
| 3.2.2 坐标变换矩阵 | 第34-35页 |
| 3.2.3 支腿铰链空间坐标 | 第35-36页 |
| 3.2.4 Stewart平台位姿反解 | 第36-38页 |
| 3.2.5 Stewart平台位姿正解 | 第38页 |
| 3.3 Stewart平台奇异位姿分析 | 第38-39页 |
| 3.3.1 雅克比矩阵分析 | 第38-39页 |
| 3.3.2 奇异位姿分析 | 第39页 |
| 3.4 Stewart平台结构设计 | 第39-41页 |
| 3.5 Stewart平台结构优化 | 第41-47页 |
| 3.5.1 优化变量的选取 | 第41-42页 |
| 3.5.2 结构参数变化对性能的影响 | 第42-45页 |
| 3.5.3 Stewart平台灵活度分析 | 第45-47页 |
| 3.6 Stewart平台参数化分析 | 第47-51页 |
| 3.6.1 Stewart平台三维建模 | 第47页 |
| 3.6.2 ADAMS系统仿真 | 第47-50页 |
| 3.6.3 ANSYS稳定性分析 | 第50-51页 |
| 3.7 Stewart平台硬件选型 | 第51-53页 |
| 3.7.1 丝杠提升机选型 | 第51-52页 |
| 3.7.2 伺服电机选型 | 第52-53页 |
| 3.8 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 3-RPS平台结构设计 | 第54-71页 |
| 4.1 3-RPS平台理论分析 | 第54-57页 |
| 4.1.1 自由度分析 | 第54-55页 |
| 4.1.2 3-RPS平台位姿反解 | 第55-56页 |
| 4.1.3 3-RPS平台位姿正解 | 第56-57页 |
| 4.1.4 3-RPS平台运动分析 | 第57页 |
| 4.2 3-RPS平台结构设计 | 第57-59页 |
| 4.3 3-RPS平台参数化分析 | 第59-67页 |
| 4.3.1 3-RPS平台三维建模 | 第59-60页 |
| 4.3.2 ADAMS系统仿真 | 第60-64页 |
| 4.3.3 ANSYS稳定性分析 | 第64-67页 |
| 4.4 3-RPS平台硬件选型 | 第67-69页 |
| 4.4.1 丝杠提升机选型 | 第67页 |
| 4.4.2 减速电机选型 | 第67-68页 |
| 4.4.3 启动时间计算 | 第68页 |
| 4.4.4 最大提升力计算 | 第68-69页 |
| 4.5 并联平台串联 | 第69-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 Stewart平台模型样机搭建 | 第71-77页 |
| 5.1 Stewart平台机械部分 | 第71页 |
| 5.2 Stewart平台控制硬件部分 | 第71-75页 |
| 5.2.1 电气硬件选型 | 第72-74页 |
| 5.2.2 电气供电设计 | 第74-75页 |
| 5.3 Stewart平台控制系统编程环境 | 第75-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 导师简介 | 第82页 |
| 企业导师简介 | 第82-83页 |
| 作者简介 | 第83-84页 |
| 学位论文数据集 | 第84页 |