二自由度胸尾鳍协同推进仿生机器鱼运动控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外仿生机器鱼研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 仿生机器鱼控制方法研究现状分析 | 第10-11页 |
| 1.2.2 仿生机器鱼控制优化方法 | 第11-12页 |
| 1.3 本课题研究内容 | 第12-13页 |
| 2 仿生机器鱼CPG模型及运动模态生成 | 第13-29页 |
| 2.1 仿生机器鱼机构及控制系统 | 第13-15页 |
| 2.1.1 仿生机器鱼机构 | 第13-14页 |
| 2.1.2 仿生机器鱼控制系统设计 | 第14-15页 |
| 2.2 仿生机器鱼CPG控制模型搭建 | 第15-18页 |
| 2.2.1 Hopf-field振荡器 | 第15-17页 |
| 2.2.2 仿生机器鱼CPG控制模型搭建 | 第17-18页 |
| 2.3 仿生机器鱼运动模态生成及模态切换 | 第18-24页 |
| 2.3.1 仿生机器鱼直游模态 | 第19-21页 |
| 2.3.2 仿生机器鱼转弯模态 | 第21-23页 |
| 2.3.3 仿生机器鱼倒游模态 | 第23页 |
| 2.3.4 仿生机器鱼各运动模态切换 | 第23-24页 |
| 2.4 仿生机器鱼运动模态及模态切换实验 | 第24-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 仿生机器鱼CPG控制参数优化 | 第29-48页 |
| 3.1 仿生机器鱼动力学分析 | 第29-34页 |
| 3.1.1 仿生机器鱼直游动力学分析 | 第29-32页 |
| 3.1.2 仿生机器鱼转弯动力学分析 | 第32-34页 |
| 3.2 基于动力学的CPG控制参数优化 | 第34-37页 |
| 3.2.1 仿生机器鱼直游动力学优化 | 第34-35页 |
| 3.2.2 仿生机器鱼转弯动力学优化 | 第35-37页 |
| 3.3 仿生机器鱼CPG控制参数粒子群优化 | 第37-43页 |
| 3.3.1 粒子群算法概述 | 第37-38页 |
| 3.3.2 仿生机器鱼直游粒子群算法优化 | 第38-40页 |
| 3.3.3 机器鱼转弯PSO优化 | 第40-43页 |
| 3.4 仿生机器鱼动力学及粒子群优化实验 | 第43-47页 |
| 3.4.1 仿生机器鱼直游优化实验 | 第44-45页 |
| 3.4.2 仿生机器鱼转弯优化实验 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 基于CPG的仿生机器鱼直游闭环控制 | 第48-56页 |
| 4.1 仿生机器鱼直游误差采集与计算 | 第48-50页 |
| 4.2 仿生机器鱼直游闭环控制系统 | 第50-53页 |
| 4.2.1 闭环控制系统搭建 | 第50-51页 |
| 4.2.2 角度误差修正 | 第51-52页 |
| 4.2.3 偏移误差修正 | 第52-53页 |
| 4.3 仿生机器鱼沿壁直游实验 | 第53-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第61页 |
