| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-27页 |
| 1.1 课题背景 | 第11-12页 |
| 1.2 软体机器人国外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 软体机器人国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 仿青蛙游动机器人的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.5 软体机器人关键技术研究现状 | 第19-25页 |
| 1.5.1 软体机器人制备技术研究现状 | 第19-20页 |
| 1.5.2 软体机器人供能及软体驱动器研究现状 | 第20-21页 |
| 1.5.3 软体机器人气动软体致动器研究现状 | 第21-23页 |
| 1.5.4 基于刚、柔、软材料一体的软体机器人研究现状 | 第23-24页 |
| 1.5.5 软体机器人控制方式研究现状 | 第24-25页 |
| 1.6 主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 关节式气动软体致动器研制与实验分析 | 第27-51页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 关节式气动软体致动器方案设计 | 第27-30页 |
| 2.3 软体致动器分析建模 | 第30-33页 |
| 2.3.1 Yeoh本构模型 | 第30-31页 |
| 2.3.2 关节式气动软体致动器形变分析模型 | 第31-33页 |
| 2.4 关节式气动软体致动器结构参数确定与制备 | 第33-38页 |
| 2.4.1 基于形变分析模型的气动软体致动器结构参数分析 | 第33-35页 |
| 2.4.2 关节式气动软体致动器制备 | 第35-38页 |
| 2.5 关节式气动软体致动器装机测试 | 第38-39页 |
| 2.6 关节式气动软体致动器特性实验研究 | 第39-48页 |
| 2.6.1 关节式气动软体致动器运动特性分析 | 第39-41页 |
| 2.6.2 关节式气动软体致动器力学特性分析 | 第41-48页 |
| 2.7 关节式气动软体致动器的疲劳损坏原因及改进方法分析 | 第48-50页 |
| 2.7.1 疲劳损坏原因分析 | 第48-49页 |
| 2.7.2 防疲劳损坏的改进方法 | 第49-50页 |
| 2.8 本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 仿青蛙游动软体机器人结构设计与气动软体致动器运动学分析 | 第51-69页 |
| 3.1 引言 | 第51页 |
| 3.2 仿青蛙游动软体机器人总体设计方案 | 第51-53页 |
| 3.2.1 青蛙肌骨骼系统与游动状态分析 | 第51-52页 |
| 3.2.2 传统刚性仿青蛙游动机器人分析 | 第52页 |
| 3.2.3 总体设计方案 | 第52-53页 |
| 3.3 仿青蛙游动软体机器人结构设计 | 第53-58页 |
| 3.3.1 仿青蛙游动软体机器人肢体结构设计 | 第53-55页 |
| 3.3.2 仿青蛙游动软体机器人脚蹼结构设计 | 第55-56页 |
| 3.3.3 仿青蛙游动软体机器人主体躯干结构设计 | 第56-57页 |
| 3.3.4 仿青蛙游动软体机器人前、后肢结构设计拓展 | 第57-58页 |
| 3.3.5 仿青蛙游动软体机器人陆地调试支架设计 | 第58页 |
| 3.4 气动软体致动器运动学分析 | 第58-68页 |
| 3.4.1 关节式气动软体致动器运动分析 | 第59-60页 |
| 3.4.2 内收气动软体致动器运动分析 | 第60-61页 |
| 3.4.3 仿蛙肢体运动学分析 | 第61-68页 |
| 3.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第4章 仿青蛙游动软体机器人关节轨迹规划与致动器控制策略分析 | 第69-80页 |
| 4.1 引言 | 第69页 |
| 4.2 仿青蛙游动软体机器人关节轨迹规划 | 第69-75页 |
| 4.2.1 推进阶段关节轨迹规划 | 第70-72页 |
| 4.2.2 恢复阶段关节轨迹规划 | 第72-74页 |
| 4.2.3 内收关节轨迹规划 | 第74页 |
| 4.2.4 保持阶段关节轨迹规划 | 第74-75页 |
| 4.3 气动软体致动器控制策略分析 | 第75-79页 |
| 4.3.1 气动软体致动器控制硬件方案 | 第75页 |
| 4.3.2 气动软体致动器控制策略分析 | 第75-77页 |
| 4.3.3 PID控制器控制量阈值测试 | 第77-78页 |
| 4.3.4 气动软体致动器PID控制 | 第78-79页 |
| 4.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 仿青蛙游动软体机器人控制系统设计与样机实验 | 第80-102页 |
| 5.1 引言 | 第80页 |
| 5.2 仿青蛙游动机器人控制需求分析 | 第80-81页 |
| 5.3 仿青蛙游动机器人控制系统设计 | 第81-86页 |
| 5.3.1 仿青蛙游动软体机器人气动系统设计 | 第81-83页 |
| 5.3.2 仿青蛙游动软体机器人电气系统设计 | 第83-86页 |
| 5.4 控制系统软件设计 | 第86-87页 |
| 5.5 样机实验 | 第87-101页 |
| 5.5.1 机构验证实验 | 第87-88页 |
| 5.5.2 样机搭建 | 第88-89页 |
| 5.5.3 样机系统可行性验证 | 第89-90页 |
| 5.5.4 样机仿生游动实验 | 第90-101页 |
| 5.6 本章小结 | 第101-102页 |
| 结论 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-108页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第108-110页 |
| 致谢 | 第110页 |
