| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 研究工作的背景 | 第13-15页 |
| 1.2 植保无人机仿地飞行技术研究意义 | 第15-17页 |
| 1.3 仿地飞行技术国内外现状 | 第17-18页 |
| 1.4 本文的主要工作和创新 | 第18-19页 |
| 1.5 本文的结构安排 | 第19-20页 |
| 第2章 仿地飞行算法设计 | 第20-40页 |
| 2.1 植保无人机飞行高度概念介绍 | 第20页 |
| 2.2 基于毫米波雷达传感器的高度检测 | 第20-25页 |
| 2.2.1 毫米波雷达传感器的原理 | 第20-21页 |
| 2.2.2 毫米波雷达传感器的安装方案 | 第21-24页 |
| 2.2.3 毫米波雷达传感器的标定 | 第24-25页 |
| 2.2.4 植保无人机姿态对高度数据的校正 | 第25页 |
| 2.3 模糊PID控制算法 | 第25-27页 |
| 2.4 坡地仿地飞行算法 | 第27-31页 |
| 2.4.1 小坡度场景下卡尔曼滤波算法 | 第28-30页 |
| 2.4.2 大坡度场景下多雷达高度信息融合算法 | 第30-31页 |
| 2.5 茶园仿地飞行算法 | 第31-39页 |
| 2.5.1 平地茶园的间隙识别算法 | 第33-34页 |
| 2.5.2 坡地茶园的坡度记忆算法 | 第34-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 植保无人机毫米波雷达仿地飞行系统 | 第40-51页 |
| 3.1 仿地飞行系统总体设计 | 第40-41页 |
| 3.2 植保无人机仿地飞行平台设计 | 第41-43页 |
| 3.3 植保无人机仿地飞行模块 | 第43-50页 |
| 3.3.1 毫米波雷达 | 第43-46页 |
| 3.3.2 姿态传感器 | 第46-47页 |
| 3.3.3 DGPS传感器 | 第47-49页 |
| 3.3.4 数据融合模块 | 第49-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 仿地飞行系统软件设计 | 第51-60页 |
| 4.1 软件总体功能设计 | 第51-52页 |
| 4.2 仿地飞行检测软件设计 | 第52-55页 |
| 4.2.1 检测模块飞前自检的软件流程 | 第52-53页 |
| 4.2.2 实时检测功能的软件流程 | 第53-55页 |
| 4.3 仿地飞行高度控制策略软件设计 | 第55-59页 |
| 4.3.1 坡地仿地飞行高度控制策略设计 | 第55-56页 |
| 4.3.2 平地茶园仿地飞行高度控制策略设计 | 第56-58页 |
| 4.3.3 坡地茶园仿地飞行高度控制策略设计 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 实验设计与结果分析 | 第60-74页 |
| 5.1 毫米波雷达高度检测实验 | 第60-64页 |
| 5.1.1 毫米波雷达高度检测静态实验 | 第60-61页 |
| 5.1.2 毫米波雷达高度检测其他影响因素测试实验 | 第61-63页 |
| 5.1.3 毫米波雷达高度检测动态实验 | 第63-64页 |
| 5.2 模糊PID高度控制仿真实验 | 第64页 |
| 5.3 坡地实验误差分析 | 第64-69页 |
| 5.3.1 小坡度场景下卡尔曼滤波高度信息融合仿真分析和实地试飞 | 第64-66页 |
| 5.3.2 大坡度场景下多雷达高度信息融合实地试飞 | 第66-69页 |
| 5.4 茶园实验误差分析 | 第69-73页 |
| 5.4.1 平地茶园实地飞行误差分析 | 第69-71页 |
| 5.4.2 坡地茶园实地飞行误差分析 | 第71-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第74-77页 |
| 6.1 全文总结 | 第74-75页 |
| 6.2 后续工作的展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 附录 | 第82页 |
