微型扑翼飞行器姿态控制系统的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 国内外研究现状综述 | 第15-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 微型扑翼飞行器动力学模型的建立 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 气动机理概述 | 第17-18页 |
| 2.3 扑翼飞行器模型介绍 | 第18-19页 |
| 2.4 气动特性计算 | 第19-28页 |
| 2.4.1 扑动规律分析 | 第20-21页 |
| 2.4.2 机翼气动力计算 | 第21-25页 |
| 2.4.3 尾翼力矩计算 | 第25-28页 |
| 2.5 动力学建模 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 微型扑翼飞行器姿态控制律的设计与仿真 | 第30-43页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 非线性模型线性化 | 第30-33页 |
| 3.3 典型姿态控制回路 | 第33-34页 |
| 3.4 PID控制器的离散化 | 第34-35页 |
| 3.5 俯仰控制律设计 | 第35-39页 |
| 3.5.1 俯仰控制 | 第35-36页 |
| 3.5.2 控制律设计 | 第36-37页 |
| 3.5.3 仿真结果 | 第37-39页 |
| 3.6 滚转控制律设计 | 第39-42页 |
| 3.6.1 滚转控制 | 第39-40页 |
| 3.6.2 控制律设计 | 第40页 |
| 3.6.3 仿真结果 | 第40-42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 微型扑翼飞行控制器的硬件设计及软件开发 | 第43-54页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 硬件设计 | 第43-47页 |
| 4.2.1 总体方案 | 第43页 |
| 4.2.2 各芯片选型 | 第43-44页 |
| 4.2.3 电路设计 | 第44-46页 |
| 4.2.4 PCB设计 | 第46-47页 |
| 4.3 软件开发 | 第47-53页 |
| 4.3.1 遥控信号解析 | 第47-48页 |
| 4.3.2 姿态解算 | 第48-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 微型扑翼样机设计与实验研究 | 第54-68页 |
| 5.1 样机设计 | 第54-61页 |
| 5.1.1 驱动机构的设计 | 第54-57页 |
| 5.1.2 驱动机构的优化 | 第57-59页 |
| 5.1.3 尾翼的结构设计 | 第59-60页 |
| 5.1.4 机翼的设计 | 第60页 |
| 5.1.5 机身的结构设计 | 第60-61页 |
| 5.1.6 总体装配 | 第61页 |
| 5.2 样机测力实验 | 第61-66页 |
| 5.3 试飞实验 | 第66-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
