基于机载双目摄像头的无人机导航算法研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 无人机视觉导航的关键问题 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 基于EKF的视觉惯性里程计算法 | 第17-28页 |
| 2.1 视觉惯性里程计算法介绍 | 第17-18页 |
| 2.2 系统的状态量 | 第18-20页 |
| 2.3 状态预测模型 | 第20-21页 |
| 2.4 状态更新模型 | 第21-24页 |
| 2.5 局部优化和系统失败检测 | 第24-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于概率模型的稠密地图算法 | 第28-36页 |
| 3.1 传统双目匹配算法 | 第28-30页 |
| 3.2 双目匹配的概率模型算法 | 第30-33页 |
| 3.2.1 支持点的计算 | 第30-31页 |
| 3.2.2 匹配的概率模型 | 第31-32页 |
| 3.2.3 视差计算 | 第32-33页 |
| 3.3 3D稠密地图 | 第33-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于随机搜索的路径规划算法 | 第36-44页 |
| 4.1 路径规划算法介绍 | 第36-40页 |
| 4.1.1 问题定义 | 第36-37页 |
| 4.1.2 基于采样的算法 | 第37-39页 |
| 4.1.3 基于搜索的算法 | 第39-40页 |
| 4.2 改进的快速探索随机树算法 | 第40-43页 |
| 4.2.1 算法实现 | 第41-43页 |
| 4.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 实验与分析 | 第44-53页 |
| 5.1 实验平台的搭建 | 第44-46页 |
| 5.1.1 实验软件平台的搭建 | 第44-45页 |
| 5.1.2 实验硬件平台的搭建 | 第45-46页 |
| 5.2 无人机定位建图实验及分析 | 第46-50页 |
| 5.3 无人机路径规划实验及分析 | 第50-52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
