狭小空间作业绳驱分段联动机器人设计及控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究背景及意义 | 第9-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 分段联动机器人机械系统设计 | 第20-39页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 狭小空间作业任务分析及性能指标 | 第20-21页 |
| 2.2.1 工作环境分析 | 第20-21页 |
| 2.2.2 机器人性能指标 | 第21页 |
| 2.3 机械系统总体设计方案 | 第21-22页 |
| 2.4 操作臂设计 | 第22-28页 |
| 2.4.1 自由度配置 | 第22-24页 |
| 2.4.2 构型及联动设计 | 第24-28页 |
| 2.4.3 驱动绳索配置 | 第28页 |
| 2.5 驱动箱设计 | 第28-36页 |
| 2.5.1 驱动力分析 | 第29-32页 |
| 2.5.2 电机选型 | 第32-33页 |
| 2.5.3 构型设计 | 第33-36页 |
| 2.6 关键零件强度校核及部件选型 | 第36-38页 |
| 2.6.1 腔壳强度分析 | 第36-37页 |
| 2.6.2 传感器选型 | 第37页 |
| 2.6.3 绳索选型 | 第37-38页 |
| 2.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 分段联动机器人运动学建模及解耦分析 | 第39-51页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 运动学关系分析 | 第39页 |
| 3.3 关节空间与操作空间映射 | 第39-45页 |
| 3.3.1 正运动学分析 | 第39-43页 |
| 3.3.2 逆运动学分析 | 第43-45页 |
| 3.4 关节空间与绳驱空间映射 | 第45-48页 |
| 3.5 关节空间与绳驱空间解耦分析 | 第48-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 分段联动机器人控制系统设计 | 第51-59页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 控制系统总体方案 | 第51-53页 |
| 4.3 控制系统硬件设计 | 第53-55页 |
| 4.4 控制系统软件设计 | 第55-58页 |
| 4.4.1 下位机软件设计 | 第55-57页 |
| 4.4.2 上位机软件设计 | 第57-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 分段联动机器人样机与实验 | 第59-68页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 样机组装 | 第59-63页 |
| 5.2.1 部件集成 | 第59-62页 |
| 5.2.2 整机搭建 | 第62-63页 |
| 5.3 样机实验 | 第63-67页 |
| 5.3.1 臂段联动实验 | 第63-64页 |
| 5.3.2 末端重复定位精度实验 | 第64-65页 |
| 5.3.3 三维空间运动能力实验 | 第65页 |
| 5.3.4 末端直线跟踪实验 | 第65-66页 |
| 5.3.5 复杂环境越障实验 | 第66-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
