| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·背景及意义 | 第9-10页 |
| ·三自由度直升机控制系统的研究现状 | 第10-11页 |
| ·嵌入式系统的发展与研究现状 | 第11-14页 |
| ·嵌入式系统及其硬件 | 第11-13页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第13-14页 |
| ·论文的主要结构 | 第14-15页 |
| 第2章 三自由度直升机的建模与控制方法 | 第15-38页 |
| ·三自由度直升机的模型描述 | 第15-21页 |
| ·系统结构 | 第15-16页 |
| ·工作原理 | 第16页 |
| ·基本模型 | 第16-20页 |
| ·俯仰通道的非线性数学模型 | 第20-21页 |
| ·三自由度直升机的数字PID控制 | 第21-32页 |
| ·增量式数字PID控制的原理与应用 | 第22-24页 |
| ·数字PID控制的参数优化方法 | 第24-26页 |
| ·数值仿真 | 第26-32页 |
| ·三自由度直升机的非线性PID控制 | 第32-37页 |
| ·饱和非线性PID控制的原理 | 第32-34页 |
| ·数值仿真 | 第34-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第3章 三自由度直升机的功能结构与接口分析 | 第38-47页 |
| ·三自由度直升机控制系统的总体结构与功能设定 | 第38-41页 |
| ·系统总体结构 | 第38页 |
| ·系统的功能设定及其实现策略 | 第38-41页 |
| ·三自由度直升机的接口分析 | 第41-46页 |
| ·系统整体接口方案 | 第41-42页 |
| ·飞行摇杆的状态获取 | 第42-43页 |
| ·旋转编码器的解码 | 第43-46页 |
| ·电机转速的控制 | 第46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第4章 基于EasyARM1138+μC/OS-Ⅱ的嵌入式控制系统设计 | 第47-68页 |
| ·系统的总体结构 | 第47-48页 |
| ·系统的硬件设计 | 第48-50页 |
| ·开发板的设置 | 第48-49页 |
| ·信号调理板的设计 | 第49-50页 |
| ·系统的软件设计 | 第50-57页 |
| ·接口功能实现 | 第50-54页 |
| ·控制律的生成以及实现方法 | 第54页 |
| ·系统的调试方法 | 第54-57页 |
| ·系统的整体效果 | 第57-67页 |
| ·信号的测量 | 第57-58页 |
| ·控制效果 | 第58-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 第5章 基于Mico2440+μC/OS-Ⅱ的嵌入式控制系统设计 | 第68-78页 |
| ·系统方案的必要性 | 第68-70页 |
| ·开发板的设置 | 第70页 |
| ·系统画图功能的实现 | 第70-77页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的移植 | 第70-72页 |
| ·交叉开发环境 | 第72-73页 |
| ·功能实现过程 | 第73-77页 |
| ·小结 | 第77-78页 |
| 第6章 结论与展望 | 第78-80页 |
| ·结论 | 第78页 |
| ·展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |