基于超前滞后补偿算法的光电雷达伺服控制系统设计
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 光电雷达伺服控制系统研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 伺服控制系统国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 课题研究意义 | 第12页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 伺服控制基础理论 | 第14-24页 |
| 2.1 伺服电机基本原理 | 第14-17页 |
| 2.1.1 伺服电机驱动原理 | 第14-15页 |
| 2.1.2 PWM调速原理 | 第15-17页 |
| 2.2 控制算法理论 | 第17-24页 |
| 2.2.1 PID控制理论 | 第17-18页 |
| 2.2.2 超前滞后校正的补偿算法 | 第18-24页 |
| 第3章 光电雷达伺服控制系统硬件电路设计 | 第24-41页 |
| 3.1 光电雷达伺服系统结构设计 | 第24-27页 |
| 3.1.1 光电雷达伺服系统总体结构 | 第24-26页 |
| 3.1.2 系统功能要求 | 第26-27页 |
| 3.2 控制单元芯片的选择 | 第27-29页 |
| 3.2.1 ARM芯片的选择 | 第27页 |
| 3.2.2 FPGA芯片的选择 | 第27-29页 |
| 3.3 系统硬件模块电路分析 | 第29-40页 |
| 3.3.1 系统硬件结构 | 第29页 |
| 3.3.2 ARM最小系统设计 | 第29-32页 |
| 3.3.3 通信模块 | 第32-33页 |
| 3.3.4 人机接口模块 | 第33-34页 |
| 3.3.5 外围电路模块 | 第34-36页 |
| 3.3.6 FPGA模块设计 | 第36-38页 |
| 3.3.7 电源及复位模块 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 超前滞后补偿算法仿真与系统软件设计 | 第41-54页 |
| 4.1 超前滞后补偿算法的仿真 | 第41-48页 |
| 4.1.1 直流力矩电机的模型建立 | 第41-43页 |
| 4.1.2 直流力矩电机的选型及参数确定 | 第43页 |
| 4.1.3 速度回路的分析与仿真 | 第43-46页 |
| 4.1.4 位置回路的分析与仿真 | 第46-48页 |
| 4.2 软件总体设计 | 第48-50页 |
| 4.2.1 软件总体框图设计 | 第48-49页 |
| 4.2.2 软件功能模块的划分 | 第49页 |
| 4.2.3 软件设计环境简介 | 第49-50页 |
| 4.3 软件功能模块分析 | 第50-53页 |
| 4.3.1 FPGA功能的分析 | 第50-51页 |
| 4.3.2 通信模块设计 | 第51页 |
| 4.3.3 缓存模块 | 第51-52页 |
| 4.3.4 PWM模块 | 第52页 |
| 4.3.5 控制算法在ARM中的实现 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 系统实验及分析 | 第54-58页 |
| 5.1 系统实验测试条件 | 第54页 |
| 5.2 系统实验测试结果分析 | 第54-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
