| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 四旋翼无人机的发展历程以及编队研究的现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 目前主要的编队策略 | 第16-17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第18-20页 |
| 第2章 四旋翼无人机模型的建立及预备知识 | 第20-34页 |
| 2.1 四旋翼无人机基本工作原理介绍 | 第20-22页 |
| 2.2 坐标系的建立 | 第22-24页 |
| 2.3 四旋翼无人机的力学分析 | 第24-27页 |
| 2.4 四旋翼无人机运动方程的建立 | 第27-30页 |
| 2.5 非线性系统理论基础 | 第30-33页 |
| 2.5.1 基础知识 | 第30-31页 |
| 2.5.2 Lyapunov直接方法 | 第31-33页 |
| 2.5.3 LaSalle不变性原理 | 第33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 四旋翼速度控制算法设计 | 第34-41页 |
| 3.1 四旋翼无人机轨迹跟踪控制 | 第34-35页 |
| 3.1.1 问题描述 | 第34-35页 |
| 3.1.2 解决方案 | 第35页 |
| 3.2 速度控制器设计 | 第35-40页 |
| 3.1.1 经典PID原理 | 第35-36页 |
| 3.1.2 速度控制器设计 | 第36-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 无人机同步编队控制策略 | 第41-50页 |
| 4.1 队形约束 | 第41-42页 |
| 4.2 对位置误差和同步误差定义 | 第42-43页 |
| 4.3 编队同步控制器的设计及其稳定性分析 | 第43-47页 |
| 4.4 仿真验证 | 第47-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 飞行编队算法对比研究 | 第50-63页 |
| 5.1 基于领航—跟随控制算法的介绍 | 第50-54页 |
| 5.2 对比分析 | 第54-55页 |
| 5.3 对比验证 | 第55-62页 |
| 5.3.1 领航——跟随控制算法的MATLAB仿真 | 第55-57页 |
| 5.3.2 同步控制算法的MATLAB仿真 | 第57-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |