| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.2 电液伺服控制系统发展概述 | 第13-17页 |
| 1.2.1 电液伺服系统发展 | 第13-14页 |
| 1.2.2 电液伺服系统特点 | 第14-17页 |
| 1.3 电液伺服系统控制研究现状 | 第17-23页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第23-24页 |
| 1.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第二章 电液伺服系统建模 | 第25-39页 |
| 2.1 电液伺服系统实验平台简介 | 第25-28页 |
| 2.1.1 硬件组成 | 第25-27页 |
| 2.1.2 控制系统组成 | 第27-28页 |
| 2.2 电液伺服系统的动态特性分析 | 第28-34页 |
| 2.2.1 电液伺服控制系统运行原理 | 第28-29页 |
| 2.2.2 液压缸的动态特性分析 | 第29-30页 |
| 2.2.3 液压伺服阀的动态特性分析 | 第30-31页 |
| 2.2.4 阀控缸机构的动态特性分析 | 第31-33页 |
| 2.2.5 传感器响应特性分析 | 第33-34页 |
| 2.3 电液伺服系统的动力学建模 | 第34-36页 |
| 2.3.1 动力学建模 | 第34-35页 |
| 2.3.2 状态空间表达式 | 第35-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-39页 |
| 第三章 基于自适应神经网络的电液伺服系统反步控制 | 第39-51页 |
| 3.1 传统反步控制算法 | 第39-41页 |
| 3.2 基于自适应神经网络的反步控制 | 第41-46页 |
| 3.2.1 径向基函数神经网络 | 第41-42页 |
| 3.2.2 控制器设计 | 第42-46页 |
| 3.2.3 稳定性分析 | 第46页 |
| 3.3 仿真及实验结果 | 第46-50页 |
| 3.3.1 仿真结果 | 第46-49页 |
| 3.3.2 实验结果 | 第49-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 基于未知动态观测器的电液伺服系统反步控制 | 第51-63页 |
| 4.1 未知动态观测器 | 第51-56页 |
| 4.1.1 未知动态观测器的设计 | 第51-54页 |
| 4.1.2 稳定性分析 | 第54-55页 |
| 4.1.3 鲁棒性分析 | 第55-56页 |
| 4.2 基于未知动态观测器的反步控制 | 第56-58页 |
| 4.2.1 控制器设计 | 第56-58页 |
| 4.2.2 稳定性分析 | 第58页 |
| 4.3 仿真及实验结果 | 第58-62页 |
| 4.3.1 仿真结果 | 第58-61页 |
| 4.3.2 实验结果 | 第61-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 基于未知动态观测器的电液伺服系统输出反馈控制 | 第63-79页 |
| 5.1 系统等价变换 | 第63-64页 |
| 5.2 基于未知动态观测器的输出反馈控制 | 第64-70页 |
| 5.2.1 Levant微分器 | 第64-66页 |
| 5.2.2 未知动态观测器设计 | 第66-68页 |
| 5.2.3 输出反馈控制器设计 | 第68-69页 |
| 5.2.4 稳定性分析 | 第69-70页 |
| 5.3 仿真及实验结果 | 第70-78页 |
| 5.3.1 仿真结果 | 第70-74页 |
| 5.3.2 实验结果 | 第74-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 预规定瞬态性能的电液伺服系统输出反馈控制 | 第79-95页 |
| 6.1 引言 | 第79-80页 |
| 6.2 预备理论 | 第80-82页 |
| 6.2.1 预设性能函数 | 第80-81页 |
| 6.2.2 初值定理 | 第81-82页 |
| 6.3 预规定瞬态性能的输出反馈控制 | 第82-87页 |
| 6.3.1 系统等价变换 | 第82页 |
| 6.3.2 Levant微分器 | 第82页 |
| 6.3.3 控制器设计 | 第82-84页 |
| 6.3.4 稳定性分析 | 第84-87页 |
| 6.4 仿真及实验结果 | 第87-93页 |
| 6.4.1 仿真结果 | 第87-89页 |
| 6.4.2 实验结果 | 第89-93页 |
| 6.5 本章小结 | 第93-95页 |
| 第七章 总结与展望 | 第95-97页 |
| 7.1 工作成果及创新点总结 | 第95页 |
| 7.2 工作展望 | 第95-97页 |
| 致谢 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-107页 |
| 附录一 硕士期间所获科研成果 | 第107-109页 |
| 附录二 硕士期间所参与科研项目 | 第109页 |