| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 符号说明 | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 非线性干扰观测器的研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 非线性干扰观测器的研究意义 | 第10-11页 |
| 1.3 非线性干扰观测器研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第12-13页 |
| 第二章 预备知识 | 第13-17页 |
| 2.1 基于非线性干扰观测器的控制 | 第13页 |
| 2.2 非线性干扰观测器的设计方法 | 第13-14页 |
| 2.3 滑模变结构控制方法 | 第14-17页 |
| 第三章 非线性干扰观测器在非完整系统输出反馈自适应控制的应用 | 第17-39页 |
| 3.1 引言 | 第17-18页 |
| 3.2 系统的模型 | 第18-20页 |
| 3.3 观测器设计与控制律设计 | 第20-34页 |
| 3.3.1 观测器的设计 | 第20-23页 |
| 3.3.2 控制律的设计 | 第23-34页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第34-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于干扰观测器的不匹配不确定系统滑模控制 | 第39-50页 |
| 4.1 引言 | 第39-40页 |
| 4.2 目前存在的滑模控制器方法 | 第40-41页 |
| 4.2.1 传统滑模控制器 | 第40-41页 |
| 4.2.2 积分滑模控制器 | 第41页 |
| 4.3 基于干扰观测器的新滑模控制器方法 | 第41-44页 |
| 4.3.1 控制器的设计 | 第41-42页 |
| 4.3.2 稳定性分析 | 第42-44页 |
| 4.4 可行性分析 | 第44-46页 |
| 4.5 仿真举例 | 第46-49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 总结与展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-56页 |
| 致谢 | 第56页 |