| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号说明 | 第14-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 研究意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外现状 | 第17-22页 |
| 1.2.1 微流致动 | 第17-19页 |
| 1.2.2 化学驱动 | 第19页 |
| 1.2.3 SM致动 | 第19-21页 |
| 1.2.4 人造肌肉致动 | 第21-22页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 电磁致动软体机器人 | 第24-42页 |
| 2.1 仿生学研究 | 第25-31页 |
| 2.1.1 蠕动运动的优点 | 第25-26页 |
| 2.1.2 蠕动原理 | 第26-27页 |
| 2.1.3 结构设计 | 第27-31页 |
| 2.2 静力学分析 | 第31-40页 |
| 2.2.1 组成结构 | 第31-34页 |
| 2.2.2 前行时的静力学分析 | 第34-38页 |
| 2.2.3 转弯时的静力学分析 | 第38-40页 |
| 2.3 物理样机验证 | 第40-41页 |
| 2.3.1 物理样机 | 第40页 |
| 2.3.2 测量仪器 | 第40-41页 |
| 2.3.3 实验数据 | 第41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 组合气囊的工作原理与数值模拟 | 第42-60页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 组合气囊的设计与分析 | 第42-49页 |
| 3.2.1 组合气囊的工作原理 | 第42-45页 |
| 3.2.2 组合气囊的作用 | 第45-46页 |
| 3.2.3 组合气囊的分析方法 | 第46-49页 |
| 3.3 组合气囊模型的建立 | 第49-54页 |
| 3.3.1 软件介绍 | 第49页 |
| 3.3.2 建立有限元模型 | 第49-54页 |
| 3.4 仿真结果及分析 | 第54-58页 |
| 3.4.1 组合气囊体积与时间的关系 | 第56页 |
| 3.4.2 电磁致动器吸合力与时间的关系 | 第56-57页 |
| 3.4.3 电磁致动器速度与时间的关系 | 第57-58页 |
| 3.4.4 电磁致动器加速度与时间的关系 | 第58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第四章 电磁致动软体机器人的控制系统 | 第60-82页 |
| 4.1 控制系统的整体设计 | 第60-61页 |
| 4.2 硬件模块的选型与设计 | 第61-67页 |
| 4.2.1 单片机 | 第61-63页 |
| 4.2.2 无线模块 | 第63-65页 |
| 4.2.3 侦察模块 | 第65-66页 |
| 4.2.4 距离传感器 | 第66页 |
| 4.2.5 电源 | 第66-67页 |
| 4.3 控制电路系统的设计 | 第67-72页 |
| 4.4 控制程序的设计 | 第72-75页 |
| 4.4.1 keilμvision3编程软件使用介绍 | 第72-74页 |
| 4.4.2 主程序流程图 | 第74-75页 |
| 4.5 C语言编程 | 第75-80页 |
| 4.5.1 主函数 | 第75-76页 |
| 4.5.2 前进函数 | 第76-77页 |
| 4.5.3 左转弯函数 | 第77-78页 |
| 4.5.4 右转弯函数 | 第78-79页 |
| 4.5.5 停止函数 | 第79页 |
| 4.5.6 延时函数 | 第79页 |
| 4.5.7 中断函数 | 第79-80页 |
| 4.6 本章小结 | 第80-82页 |
| 第五章 结论与展望 | 第82-86页 |
| 5.1 结论 | 第82-83页 |
| 5.2 展望 | 第83-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第92-94页 |
| 作者和导师简介 | 第94-95页 |
| 附件 | 第95-96页 |