机器人自动化制孔中位姿误差的修正与补偿
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-26页 |
| 1.1 引言 | 第14-15页 |
| 1.2 机器人自动化制孔技术 | 第15-17页 |
| 1.3 位姿误差的国内外研究现状 | 第17-22页 |
| 1.3.1 姿态修正的研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3.2 机器人位置误差的国内外研究现状 | 第20-22页 |
| 1.4 本文的研究背景和意义 | 第22-23页 |
| 1.5 本文的研究内容与框架 | 第23-24页 |
| 1.6 本文的创新点 | 第24-26页 |
| 第2章 机器人自动化制孔系统组成及其工作原理 | 第26-51页 |
| 2.1 机器人自动化制孔系统组成 | 第26-42页 |
| 2.1.1 工业机器人 | 第27-28页 |
| 2.1.2 末端执行器 | 第28-30页 |
| 2.1.3 气垫式AGV小车 | 第30-31页 |
| 2.1.4 离线编程技术 | 第31-35页 |
| 2.1.5 数字化测量技术 | 第35-42页 |
| 2.2 机器人自动化制孔系统工作原理 | 第42-50页 |
| 2.2.1 坐标系构成 | 第43-49页 |
| 2.2.2 机器人自动化制孔系统工作原理 | 第49-50页 |
| 2.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 机器人姿态误差的修正 | 第51-61页 |
| 3.1 姿态修正原理 | 第51-56页 |
| 3.1.1 激光位移传感器标定 | 第51-54页 |
| 3.1.2 姿态修正 | 第54-56页 |
| 3.2 姿态修正影响因素 | 第56-58页 |
| 3.2.1 测距非线性变化 | 第57页 |
| 3.2.2 调姿原点误差 | 第57-58页 |
| 3.3 姿态修正方法改良 | 第58-60页 |
| 3.3.1 非线性因素校准 | 第58-59页 |
| 3.3.2 视觉对焦 | 第59-60页 |
| 3.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 机器人位置误差的补偿 | 第61-73页 |
| 4.1 基于激光测量的手眼关系标定 | 第61-62页 |
| 4.2 位置误差的产生 | 第62-65页 |
| 4.2.1 平移运动引起的位置误差 | 第63-64页 |
| 4.2.2 旋转运动引起的位置误差 | 第64-65页 |
| 4.2.3 位置误差合成 | 第65页 |
| 4.3 位置误差的影响 | 第65-68页 |
| 4.4 位置误差的补偿方法 | 第68-71页 |
| 4.4.1 加工边界限制 | 第68页 |
| 4.4.2 基于误差Coons曲面补偿方法 | 第68-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-73页 |
| 第5章 机器人自动化制孔试验 | 第73-82页 |
| 5.1 试验平台构建 | 第73-74页 |
| 5.2 姿态精度试验 | 第74-77页 |
| 5.2.1 姿态修正参数标定 | 第74-75页 |
| 5.2.2 非线性因素校准 | 第75-76页 |
| 5.2.3 机器人姿态修正与锪窝试验 | 第76-77页 |
| 5.3 位置精度试验 | 第77-81页 |
| 5.3.1 机器人手眼关系标定 | 第77-78页 |
| 5.3.2 机器人自动化制孔试验 | 第78-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 第6章 总结与展望 | 第82-85页 |
| 6.1 总结 | 第82-83页 |
| 6.2 展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
