| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 激光陀螺捷联惯性组合综述 | 第11-13页 |
| 1.2.1 激光陀螺 | 第11-12页 |
| 1.2.2 加速度计 | 第12-13页 |
| 1.3 标定方法概述 | 第13-14页 |
| 1.4 激光陀螺捷联惯导系统中的误差 | 第14-15页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 误差分析及其模型的建立 | 第16-28页 |
| 2.1 激光陀螺捷联惯性组合的误差模型概述 | 第16-21页 |
| 2.1.1 刻度因子误差 | 第16-17页 |
| 2.1.2 安装误差 | 第17-19页 |
| 2.1.3 零偏误差 | 第19页 |
| 2.1.4 随机噪声 | 第19页 |
| 2.1.5 激光陀螺静态误差模型 | 第19-20页 |
| 2.1.6 加速度计静态误差模型 | 第20-21页 |
| 2.1.7 激光陀螺动态误差模型 | 第21页 |
| 2.2 加速度计动态误差模型的建立 | 第21-27页 |
| 2.2.1 角速度对加速度计动态误差的影响 | 第22-24页 |
| 2.2.2 角加速度对加速度计动态误差的影响 | 第24-25页 |
| 2.2.3 角运动对加速度计动态误差的总影响 | 第25-26页 |
| 2.2.4 摆坐标系与加速度计坐标系不重合对动态误差的影响 | 第26页 |
| 2.2.5 加速度动态误差模型 | 第26-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 激光陀螺动态误差系数标定 | 第28-46页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 捷联惯组在三轴转台上的安装 | 第28页 |
| 3.3 被测陀螺仪的输入量的计算 | 第28-30页 |
| 3.4 被测陀螺正交三轴角速率试验的速率选配 | 第30-39页 |
| 3.4.1 中、内环轴速率比为 1:5 时转台各轴的速度选配 | 第33-35页 |
| 3.4.2 中、内环轴速率比为 2:5 时转台各轴的速度选配 | 第35-36页 |
| 3.4.3 中、内环轴速率比为 2:3 时转台各轴的速度选配 | 第36页 |
| 3.4.4 中、内环轴速率比为 3:4 时转台各轴的速度选配 | 第36-37页 |
| 3.4.5 中、内环轴速率比为 4:5 时转台各轴的速度选配 | 第37页 |
| 3.4.6 中、内环轴速率比为 3:5 时转台各轴的速度选配 | 第37-39页 |
| 3.5 陀螺输出量的谐波分析 | 第39-42页 |
| 3.6 不同速率选配方案的仿真与分析 | 第42-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 加速度计动态误差标定方法 | 第46-54页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 卡尔曼滤波 | 第46-48页 |
| 4.3 应用卡尔曼滤波标定加速度计动态误差 | 第48-53页 |
| 4.3.1 系统方程的建立 | 第48-51页 |
| 4.3.2 系统方程的离散化 | 第51-52页 |
| 4.3.3 系统噪声 | 第52页 |
| 4.3.4 观测方程的建立 | 第52-53页 |
| 4.3.5 观测噪声 | 第53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 加速度计动态误差系数标定的路径设计 | 第54-67页 |
| 5.1 实验条件 | 第54页 |
| 5.2 转台路径设计 | 第54-63页 |
| 5.2.1 路径1的设计 | 第54-57页 |
| 5.2.2 路径2的设计 | 第57-58页 |
| 5.2.3 指标函数 | 第58-59页 |
| 5.2.4 路径3的设计 | 第59-60页 |
| 5.2.5 路径4的设计 | 第60-62页 |
| 5.2.6 路径5的设计 | 第62-63页 |
| 5.3 各路径辨识结果 | 第63-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
