| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题提出 | 第11-12页 |
| 1.2 重载车辆防侧翻技术研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外研究综述 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内研究综述 | 第15-16页 |
| 1.3 本文研究目的与主要内容 | 第16-19页 |
| 第二章 重载车辆模型建立 | 第19-33页 |
| 2.1 重载车辆侧倾稳定性机理 | 第19-20页 |
| 2.2 考虑垂向运动的重载车辆简化模型 | 第20-25页 |
| 2.2.1 常用车辆三自由度侧倾模型 | 第20-22页 |
| 2.2.2 考虑垂向运动的重载车辆简化模型 | 第22-25页 |
| 2.3 重载车辆八自由度侧倾简化模型仿真验证 | 第25-31页 |
| 2.3.1 阶跃转向工况 | 第26-29页 |
| 2.3.2 鱼钩转向工况 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 基于扩展卡尔曼估计的重载车辆侧翻TTR预警算法 | 第33-51页 |
| 3.1 侧翻预警算法设计 | 第33-37页 |
| 3.1.1 侧翻预警判据的选取 | 第33-34页 |
| 3.1.2 侧翻预警结果的衡量指标 | 第34-35页 |
| 3.1.3 重载车辆侧翻预警算法的设计思路 | 第35-37页 |
| 3.2 重载车辆侧倾角及侧倾角速度估计器 | 第37-46页 |
| 3.2.1 估计动力学模型的设计 | 第38-39页 |
| 3.2.2 扩展Kalman滤波算法 | 第39-42页 |
| 3.2.3 重载车辆侧倾角及侧倾角速度估计仿真验证 | 第42-46页 |
| 3.3 侧翻预警系统模型的建立 | 第46-47页 |
| 3.3.1 重载车辆侧翻预警系统的关键参数 | 第46页 |
| 3.3.2 重载车辆侧翻预警系统模型的建立 | 第46-47页 |
| 3.4 重载车辆TTR预警算法仿真验证 | 第47-50页 |
| 3.4.1 阶跃转向工况 | 第47-48页 |
| 3.4.2 鱼钩转向工况 | 第48-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 重载车辆底盘子系统协同控制 | 第51-73页 |
| 4.1 重载车辆底盘子系统协同控制结构 | 第51-52页 |
| 4.2 重载车辆底盘子系统协同控制参考模型建立 | 第52-53页 |
| 4.3 重载车辆底盘子系统协同控制策略 | 第53-60页 |
| 4.3.1 连续可调阻尼半主动悬架控制器 | 第53-55页 |
| 4.3.2 主动横向稳定杆模糊PID控制器设计 | 第55-60页 |
| 4.3.3 前、后横向稳定杆控制力动态分配控制器设计 | 第60页 |
| 4.4 协同控制器设计 | 第60-61页 |
| 4.5 底盘子系统协同控制的仿真验证 | 第61-72页 |
| 4.5.1 控制系统的建立 | 第61-63页 |
| 4.5.2 半主动悬架控制仿真分析 | 第63-66页 |
| 4.5.3 协同控制仿真分析 | 第66-72页 |
| 4.6 本章小节 | 第72-73页 |
| 第五章 论文总结及工作展望 | 第73-74页 |
| 5.1 论文总结 | 第73页 |
| 5.2 工作展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 在读期间公开发表的论文和承担科研项目及取得成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
