鼻内镜手术辅助机器人系统设计研发
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究的意义及背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外研究状况 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究状况 | 第12-13页 |
| 1.3 机器人人机交互方式 | 第13-17页 |
| 1.3.1 语音控制 | 第13-14页 |
| 1.3.2 踏板/按键控制 | 第14-15页 |
| 1.3.3 协同控制 | 第15页 |
| 1.3.4 图像控制 | 第15-16页 |
| 1.3.5 目标跟踪控制 | 第16-17页 |
| 1.4 课题来源与主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 鼻内镜手术机器人结构设计 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 鼻内镜手术典型手术流程分析 | 第18-20页 |
| 2.3 鼻内镜手术机器人自由度需求分析 | 第20-21页 |
| 2.3.1 位置调整机构自由度需求分析 | 第20页 |
| 2.3.2 姿态调整机构自由度需求分析 | 第20-21页 |
| 2.4 鼻内镜手术机器人设计参数 | 第21-22页 |
| 2.5 鼻内镜手术辅助机器人结构设计 | 第22-27页 |
| 2.5.1 机器人结构方案确定 | 第22页 |
| 2.5.2 位置调整机构设计 | 第22-23页 |
| 2.5.3 RCM结构设计 | 第23-25页 |
| 2.5.4 深度进给及角度补偿结构设计 | 第25-26页 |
| 2.5.5 机器人固定方式设计 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 鼻内镜手术机器人运动学分析 | 第28-39页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 机器人结构分析及局部坐标系建立 | 第28-30页 |
| 3.3 鼻内镜手术机器人正向运动学分析 | 第30-32页 |
| 3.4 鼻内镜手术机器人逆向运动学分析 | 第32-35页 |
| 3.5 机器人运动学程序验证 | 第35-37页 |
| 3.6 机器人工作空间分析 | 第37-38页 |
| 3.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 机器人控制系统搭建 | 第39-48页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 控制系统组成 | 第39页 |
| 4.3 电气元件选型 | 第39-47页 |
| 4.3.1 电机选型 | 第40-44页 |
| 4.3.2 编码器选型 | 第44-45页 |
| 4.3.3 伺服驱动器和控制卡选型 | 第45-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 实验平台搭建及仿真 | 第48-59页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 实验平台搭建 | 第48-49页 |
| 5.2.1 机器人控制界面 | 第48-49页 |
| 5.3 RCM结构性验证实验 | 第49-55页 |
| 5.3.1 实验方法 | 第50-53页 |
| 5.3.2 实验数据处理 | 第53-54页 |
| 5.3.3 实验结果及分析 | 第54-55页 |
| 5.4 机器人重复定位精度实验 | 第55-58页 |
| 5.4.1 实验原理和方法 | 第55页 |
| 5.4.2 实验分组和实验数据 | 第55-56页 |
| 5.4.3 结果与分析 | 第56-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
