| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 选题依据和研究意义 | 第10-13页 |
| 1.1.1 无人机及无人机控制系统概述 | 第10-11页 |
| 1.1.2 无人机速度和姿态角瞬态控制的必要性 | 第11-13页 |
| 1.2 研究现状分析 | 第13-16页 |
| 1.2.1 理论研究现状分析 | 第14-16页 |
| 1.2.2 工程应用现状 | 第16页 |
| 1.3 本论文主要内容与结构安排 | 第16-19页 |
| 1.3.1 本论文的研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3.2 本论文的结构安排 | 第17-19页 |
| 第二章 传统无人机运动模型的建立和分析研究 | 第19-33页 |
| 2.1 本问所涉及的部分基本理论知识 | 第19-28页 |
| 2.1.1 李导数和李括号 | 第19-20页 |
| 2.1.2 相对阶 | 第20页 |
| 2.1.3 小扰动线性化 | 第20-21页 |
| 2.1.4 反馈线性化和控制解耦 | 第21-23页 |
| 2.1.5 微分同胚和局部坐标变换 | 第23-25页 |
| 2.1.6 输入—状态线性化 | 第25-26页 |
| 2.1.7 输入—输出线性化 | 第26-28页 |
| 2.1.7.1 产生一个线性输入输出关系 | 第26-27页 |
| 2.1.7.2 零动态 | 第27-28页 |
| 2.2 传统无人机气动模型的建立 | 第28-32页 |
| 2.2.1 常用坐标系的定义和各坐标系间的转换 | 第28-30页 |
| 2.2.2 无人机运动方程 | 第30-32页 |
| 2.3 无人机气动模型非线性特性分析 | 第32页 |
| 2.4 瞬态控制问题分析 | 第32-33页 |
| 第三章 基于SISO模型的速度/俯仰角瞬态控制 | 第33-46页 |
| 3.1 无人机速度/俯仰角模型的建立 | 第33-37页 |
| 3.2 速度的无超调/单调控制 | 第37-41页 |
| 3.2.1 速度输出跟踪无超调控制 | 第37-40页 |
| 3.2.2 速度输出跟踪单调收敛控制 | 第40-41页 |
| 3.3 俯仰角的无超调/单调的控制 | 第41-43页 |
| 3.3.1 俯仰角输出跟踪无超调控制 | 第41-43页 |
| 3.3.2 俯仰角输出跟踪收敛单调控制 | 第43页 |
| 3.4 SISO积分链系统控制算法仿真验证 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于DIDO模型的速度和俯仰角的瞬态控制 | 第46-59页 |
| 4.1 无人机速度和俯仰角的双输入双输出模型 | 第46-49页 |
| 4.2 针对小扰动线性化模型的瞬态控制 | 第49-53页 |
| 4.3 基于反馈线性化技术的瞬态控制 | 第53-56页 |
| 4.4 非线性系统控制算法仿真验证 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 基于飞行仿真平台的算法验证和比较 | 第59-75页 |
| 5.1 无人机速度和姿态角瞬态控制仿真平台 | 第59-62页 |
| 5.1.1 基于SISO积分链模型的速度/俯仰角瞬态控制仿真平台 | 第59-60页 |
| 5.1.2 基于小扰动线性化模型的速度和俯仰角瞬态控制仿真平台 | 第60-62页 |
| 5.1.3 基于DIDO非线性模型的速度和俯仰角瞬态控制仿真平台 | 第62页 |
| 5.2 仿真验证及结果分析 | 第62-69页 |
| 5.2.1 无人机速度/俯仰角瞬态控制仿真 | 第62-65页 |
| 5.2.2 无人机速度和俯仰角线性系统瞬态控制仿真 | 第65-67页 |
| 5.2.3 无人机速度和俯仰角非线性系统瞬态控制仿真 | 第67-69页 |
| 5.3 算法的对比分析 | 第69-74页 |
| 5.3.1 针对积分链模型的算法比较 | 第69-71页 |
| 5.3.2 针对无人机速度和俯仰角线性系统模型的算法比较 | 第71-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结 | 第75-77页 |
| 6.1 全文总结 | 第75-76页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
