| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景、目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 多机器人无线通信技术国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3 研究内容 | 第17页 |
| 1.4 技术路线图 | 第17-19页 |
| 第二章 农业机器人无线通信技术研究 | 第19-27页 |
| 2.1 农业机器人无线通信技术的网络层次 | 第19-20页 |
| 2.2 短距离无线通信技术 | 第20-23页 |
| 2.2.1 Bluetooth 技术及其应用 | 第20页 |
| 2.2.2 ZigBee 技术及其应用 | 第20-21页 |
| 2.2.3 UWB 技术及其应用 | 第21页 |
| 2.2.4 IRDA 技术及其应用 | 第21-22页 |
| 2.2.5 WI-FI 技术及其应用 | 第22-23页 |
| 2.3 长距离无线通信技术 | 第23-25页 |
| 2.3.1 无线城域网技术（WIMAX） | 第23-24页 |
| 2.3.2 无线广域网技术（WMAN） | 第24-25页 |
| 2.4 农业机器人无线通信技术应用层次 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 通信范围与信道性能测试 | 第27-39页 |
| 3.1 通信范围的确定 | 第27-30页 |
| 3.2 农田信道测试 | 第30-38页 |
| 3.2.1 已有研究基础 | 第30-31页 |
| 3.2.2 材料与方法 | 第31-33页 |
| 3.2.3 试验数据分析方法 | 第33-34页 |
| 3.2.4 测试结果与分析 | 第34-37页 |
| 3.2.5 试验结论 | 第37-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 运动条件下无线信道性能仿真 | 第39-44页 |
| 4.1 仿真工具简介 | 第39页 |
| 4.2 仿真过程 | 第39-40页 |
| 4.3 仿真结果分析 | 第40-43页 |
| 4.3.1 运动状态下的丢包率 | 第40-41页 |
| 4.3.2 运动状态下的时延 | 第41-42页 |
| 4.3.3 运动状态下的吞吐量 | 第42-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 小麦联合收割机多机器人无线通信系统的建立 | 第44-73页 |
| 5.1 WLAN 通信协议 | 第44-49页 |
| 5.2 构建通信网络 | 第49-51页 |
| 5.3 网络编程原理 | 第51-53页 |
| 5.4 平台和工具介绍 | 第53页 |
| 5.5 网络通信软件的编写 | 第53-63页 |
| 5.5.1 传输层技术 | 第53-54页 |
| 5.5.2 协议设计与会话流程 | 第54-55页 |
| 5.5.3 界面设计 | 第55-58页 |
| 5.5.4 UdpClient 与信息收发 | 第58-60页 |
| 5.5.5 服务线程 | 第60-63页 |
| 5.6 程序调试与试运行 | 第63-72页 |
| 5.6.1 启动与设置 | 第64-65页 |
| 5.6.2 Follower to Leader 单播试验 | 第65-67页 |
| 5.6.3 Leader to Follower 广（组）播试验 | 第67-69页 |
| 5.6.4 数据双向传播试验 | 第69-71页 |
| 5.6.5 数据的自动传播试验 | 第71-72页 |
| 5.7 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 结论与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 结论 | 第73-74页 |
| 6.2 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录 | 第79-103页 |
| 附录一：联合收割机尺寸调查表 | 第79-80页 |
| 附录二：测试数据 | 第80-89页 |
| 附录三：NS2 仿真的.Tcl 脚本文件和.awk 文件 | 第89-93页 |
| Tcl 脚本文件 | 第89-91页 |
| 测试吞吐量的 awk 文件 | 第91-92页 |
| 测试丢包率的 awk 文件 | 第92页 |
| 测试时间延迟的 awk 文件 | 第92-93页 |
| 附录四：小麦收割机多机器人系统通信软件代码 | 第93-103页 |
| 领航机器人通信软件代码 | 第93-98页 |
| 跟随机器人通信软件代码 | 第98-103页 |
| 致谢 | 第103-104页 |
| 作者简介 | 第104页 |
