| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 客车安全性研究的的背景及意义 | 第8-11页 |
| 1.2 国内外ESP发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 车辆ESP控制系统 | 第12-15页 |
| 1.3.1 ESP控制系统基本原理 | 第13-14页 |
| 1.3.2 ESP控制系统组成 | 第14-15页 |
| 1.4 主要研究内容和目的 | 第15-17页 |
| 第二章 客车稳定性分析与系统数学模型的建立 | 第17-28页 |
| 2.1 客车稳定性分析 | 第17-19页 |
| 2.1.1 汽车失稳的原因 | 第17-18页 |
| 2.1.2 影响汽车稳定性的两个重要参数 | 第18-19页 |
| 2.2 车辆动力学建模方法简介 | 第19-20页 |
| 2.3 车辆动力学参考模型及控制变量名义值的确定 | 第20-23页 |
| 2.3.1 车辆动力学参考模型 | 第20-21页 |
| 2.3.2 名义横摆角速度的计算 | 第21-22页 |
| 2.3.3 名义侧偏角的计算 | 第22-23页 |
| 2.4 轮胎模型 | 第23-25页 |
| 2.5 车辆动力学模型 | 第25-27页 |
| 2.5.1 车辆动力学方程 | 第25-26页 |
| 2.5.2 辅助计算模块 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 客车 ESP控制系统设计 | 第28-35页 |
| 3.1 客车稳定性控制方式 | 第28页 |
| 3.2 汽车失稳状态判断 | 第28-30页 |
| 3.3 制动力分配策略 | 第30-32页 |
| 3.3.1 单个车轮制动力分配策略 | 第30-31页 |
| 3.3.2 单侧车轮制动力分配策略 | 第31-32页 |
| 3.4 制动力轴间分配公式 | 第32-33页 |
| 3.5 客车 ESP 系统的控制系统结构 | 第33-34页 |
| 3.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 客车 ESP控制系统建模与模糊控制器的设计 | 第35-48页 |
| 4.1 整车图形建模的确定 | 第35-37页 |
| 4.1.1 参考模型 | 第35页 |
| 4.1.2 车辆模型 | 第35-36页 |
| 4.1.3 轮胎模型 | 第36-37页 |
| 4.2 基于 Stateflow 的控制车轮逻辑模型 | 第37-39页 |
| 4.2.1 Stateflow 概述 | 第37页 |
| 4.2.2 两种控制车轮选择逻辑建模 | 第37-39页 |
| 4.3 PID 控制 | 第39-42页 |
| 4.3.1 PID 控制概述 | 第39-40页 |
| 4.3.2 控制系统设计 | 第40-41页 |
| 4.3.3 PID 控制参数整定 | 第41-42页 |
| 4.4 模糊控制理论简介 | 第42-47页 |
| 4.4.1 模糊控制的基本原理 | 第42-43页 |
| 4.4.2 基于模糊控制的横摆角速度反馈控制 | 第43-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 客车稳定性控制仿真分析 | 第48-56页 |
| 5.1 客车动力学仿真参数 | 第48页 |
| 5.2 PID 控制器仿真分析 | 第48-53页 |
| 5.2.1 基于单个车轮制动的 ESP 控制系统仿真 | 第48-50页 |
| 5.2.2 基于单侧车轮制动的 ESP 控制系统仿真 | 第50-51页 |
| 5.2.3 两种制动方式控制效果对比分析 | 第51-53页 |
| 5.3 模糊控制器仿真分析 | 第53-55页 |
| 5.3.1 连续正弦输入仿真 | 第53-54页 |
| 5.3.2 角阶跃输入转向仿真 | 第54-55页 |
| 5.3.3 仿真结果分析 | 第55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 结论与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 结论 | 第56-57页 |
| 6.2 展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
