无人机侧推控制系统设计及实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 问题的提出 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 第2章 侧推控制系统对象模型建立及分析 | 第13-19页 |
| 2.1 系统机械结构及动力实现 | 第13-14页 |
| 2.2 系统研究对象描述及分析 | 第14-18页 |
| 2.2.1 系统对象空间描述 | 第14-15页 |
| 2.2.2 系统在俯仰方向上分析 | 第15-16页 |
| 2.2.3 系统在偏转方向上分析 | 第16-17页 |
| 2.2.4 系统空间任意位置运动分析 | 第17-18页 |
| 2.3 系统模型仿真及分析 | 第18-19页 |
| 第3章 侧推控制系统解耦分析 | 第19-28页 |
| 3.1 解耦问题提出 | 第19页 |
| 3.2 侧推控制系统解耦方法分析 | 第19-24页 |
| 3.2.1 前馈补偿解耦设计 | 第20-22页 |
| 3.2.2 状态反馈解耦分析 | 第22-24页 |
| 3.3 解耦后的控制器调节分析 | 第24-28页 |
| 3.3.1 前馈补偿解耦的PID反馈调节 | 第24-25页 |
| 3.3.2 期望极点配置的状态反馈解耦 | 第25-28页 |
| 第4章 系统控制器及抗扰动观测器设计 | 第28-42页 |
| 4.1 概述 | 第28页 |
| 4.2 观测器设计问题提出 | 第28-29页 |
| 4.3 俯仰方向上位置PID控制器设计 | 第29-30页 |
| 4.4 俯仰方向上串级PID控制器设计 | 第30-32页 |
| 4.5 扰动推力降阶观测器设计 | 第32-39页 |
| 4.5.1 降阶状态观测器原理 | 第33页 |
| 4.5.2 扰动推力观测器设计要点及目标 | 第33-35页 |
| 4.5.3 降阶状态观测器设计过程 | 第35-37页 |
| 4.5.4 确定反馈增益L | 第37-39页 |
| 4.6 扰动观测器前馈补偿仿真验证 | 第39-42页 |
| 第5章 无人机侧推控制系统实现 | 第42-55页 |
| 5.1 硬件整体结构 | 第42-43页 |
| 5.2 硬件实现 | 第43-45页 |
| 5.2.1 组成硬件电路模块 | 第43-45页 |
| 5.2.2 控制板硬件实物 | 第45页 |
| 5.3 软件功能分析 | 第45-46页 |
| 5.4 软件实现 | 第46-55页 |
| 5.4.1 姿态解算程序实现 | 第47-51页 |
| 5.4.2 位置PID程序实现 | 第51-53页 |
| 5.4.3 串级PID程序实现 | 第53-55页 |
| 第6章 实验与验证 | 第55-60页 |
| 6.1 实验平台 | 第55-56页 |
| 6.2 解算姿态角 | 第56-57页 |
| 6.3 位置PID控制实验 | 第57-58页 |
| 6.4 串级PID控制实验 | 第58-60页 |
| 总结与展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第65页 |
