| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 绳索牵引并联机器人的轨迹跟踪研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 机器人的视觉伺服控制研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 绳索牵引并联机器人的视觉伺服控制研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文的研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的章节安排 | 第17-18页 |
| 第2章 6自由度绳索牵引并联机器人的PBVS控制基础 | 第18-34页 |
| 2.1 绳索牵引并联机器人的坐标变换和动平台空间位姿描述 | 第18-19页 |
| 2.2 视觉跟踪 | 第19-24页 |
| 2.2.1 摄像机配置和标定 | 第19-21页 |
| 2.2.2 3D跟踪模型 | 第21页 |
| 2.2.3 特征提取 | 第21-22页 |
| 2.2.4 实时性 | 第22-24页 |
| 2.3 基于单目视觉的绳索牵引并联机器人动平台位姿求解 | 第24-32页 |
| 2.3.1 直接线性变换法(DLT) | 第25-26页 |
| 2.3.2 基于PnP问题的位姿求解 | 第26-27页 |
| 2.3.3 虚拟视觉伺服(VVS) | 第27-30页 |
| 2.3.4 贝叶斯法 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 8-6绳索牵引并联机器人的运动学PBVS控制 | 第34-48页 |
| 3.1 8-6绳索牵引并联机器人的运动学模型 | 第34-35页 |
| 3.2 绳索牵引并联机器人位姿的实时测量 | 第35-37页 |
| 3.2.1 AR预测算法 | 第35-36页 |
| 3.2.2 多线程实现 | 第36-37页 |
| 3.3 8-6绳索牵引并联机器人的运动学PBVS控制 | 第37-39页 |
| 3.3.1 交互矩阵 | 第37-38页 |
| 3.3.2 运动学PBVS控制 | 第38页 |
| 3.3.3 稳定性分析 | 第38-39页 |
| 3.4 8-6绳索牵引并联机器人的运动学PBVS控制实验结果 | 第39-47页 |
| 3.4.1 实验设备 | 第40-41页 |
| 3.4.2 两点定位的阶跃响应实验结果 | 第41-43页 |
| 3.4.3 点到点矩形轨迹的实验结果 | 第43-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 8-6自由度绳索牵引并联机器人的动力学PBVS控制 | 第48-64页 |
| 4.1 8-6自由度绳索牵引并联机器人的工作空间动力学模型 | 第48-51页 |
| 4.2 绳索牵引并联机器人动平台位姿和速度的实时测量 | 第51-55页 |
| 4.2.1 3D运动模型 | 第51-53页 |
| 4.2.2 扩展卡尔曼滤波n步预测 | 第53-55页 |
| 4.3 动力学PBVS控制方法 | 第55-57页 |
| 4.3.1 控制律设计 | 第56页 |
| 4.3.2 控制系统的结构 | 第56-57页 |
| 4.4 基于动平台3D运动模型的EKF短期预测实验结果 | 第57-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 总结 | 第64-65页 |
| 5.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第74页 |
