基于2D图像的抓取检测

摘要	第8-9页
Abstract	第9-10页
第一章 引言	第11-14页
1.1 研究背景	第11-12页
1.2 研究意义	第12页
1.3 本文主要工作	第12-13页
1.4 本文组织结构	第13-14页
第二章 相关工作	第14-22页
2.1 基于力与形封闭原理的抓取算法	第15-16页
2.2 基于数据驱动的抓取分析	第16-17页
2.3 基于视觉的机器手臂抓取研究	第17-18页
2.4 基于深度学习的抓取检测	第18-20页
2.5 基于形状基元的自动抓取算法	第20-22页
第三章 对象建模	第22-27页
3.1 图割算法	第22-23页
3.2 扫掠算法	第23-25页
3.3 对象平滑	第25-26页
3.4 本章小结	第26-27页
第四章 基于自相似性的两指抓取	第27-35页
4.1 总体概述	第28页
4.2 全局结构的多样性与局部自相似性	第28-29页
4.3 抓取选择的几何形状分析	第29-31页
4.4 抓取选择的几何框架分析	第31-33页
4.5 本章小结	第33-35页
第五章 物理实验方法与结果	第35-39页
5.1 语义上合理的抓取分析	第35-37页
5.2 抓取选择的几何框架分析	第37-38页
5.3 计算复杂性	第38-39页
第六章 总结与展望	第39-40页
参考文献	第40-46页
致谢	第46-47页
学位论文评阅及答辩情况表	第47页