轮腿复合式救援机器人机构分析与仿真
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国外轮腿复合式救援机器人的发展 | 第10-13页 |
| 1.3 国内轮腿复合式救援机器人的发展 | 第13-16页 |
| 1.4 轮腿复合式机构分类比较 | 第16页 |
| 1.5 课题来源及意义 | 第16-17页 |
| 1.6 论文研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 轮腿复合式救援机器人结构设计 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 腿部机构设计方案比较 | 第18-20页 |
| 2.3 轮腿复合式救援机器人结构设计 | 第20-22页 |
| 2.3.1 整机与腿部结构 | 第20-21页 |
| 2.3.2 轮腿转换机构 | 第21-22页 |
| 2.4 轮腿复合式救援机器人腿部自由度分析 | 第22-26页 |
| 2.4.1 腿部机构的坐标描述 | 第22-23页 |
| 2.4.2 腿部机构自由度计算 | 第23-25页 |
| 2.4.3 整机自由度分析 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 轮腿复合式救援机器人运动学及工作空间 | 第27-42页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 摆动腿的运动学分析 | 第27-33页 |
| 3.2.1 位置正解 | 第27-29页 |
| 3.2.2 位置反解与数值算例 | 第29-31页 |
| 3.2.3 速度分析 | 第31-33页 |
| 3.3 站立腿运动学分析 | 第33-35页 |
| 3.3.1 站立腿位置分析 | 第33-34页 |
| 3.3.2 站立腿速度分析 | 第34-35页 |
| 3.4 整机运动学分析 | 第35-37页 |
| 3.4.1 整机运动学分析 | 第35-36页 |
| 3.4.2 整机速度分析 | 第36-37页 |
| 3.5 腿部机构工作空间分析 | 第37-41页 |
| 3.5.1 工作空间的求解 | 第37-39页 |
| 3.5.2 腿部各尺寸参数对工作空间的影响 | 第39-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 轮腿复合式救援机器人腿部机构动力学 | 第42-51页 |
| 4.1 引言 | 第42-43页 |
| 4.2 腿部机构各杆速度和加速度 | 第43-46页 |
| 4.2.1 U-2UPS分支角速度和角加速度模型 | 第43-44页 |
| 4.2.2 U-2UPS分支速度和加速度模型 | 第44-46页 |
| 4.2.3 R分支速度和加速度模型 | 第46页 |
| 4.3 腿部机构虚功分析和动力学建模 | 第46-48页 |
| 4.4 电机峰值预估 | 第48-49页 |
| 4.5 腿部机构数值仿真 | 第49-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 轮腿复合式救援机器人轨迹规划及仿真 | 第51-68页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 机器人稳定性 | 第51-53页 |
| 5.2.1 静态稳定性 | 第51-52页 |
| 5.2.2 动态稳定性 | 第52-53页 |
| 5.3 步态规划 | 第53-58页 |
| 5.3.1 步态的选择 | 第55页 |
| 5.3.2 足端轨迹规划 | 第55-58页 |
| 5.4 轮腿复合式救援机器人样机建立 | 第58-66页 |
| 5.4.1 轮腿复合式救援机器人模型建立 | 第58-61页 |
| 5.4.2 轮腿复合式救援机器人运动仿真 | 第61-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研项目与主要成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 作者简介 | 第75页 |
