非等径垂直管道机器人控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·管道机器人的研究现状 | 第9-16页 |
| ·课题研究的内容和意义 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 机器人的机械系统特性及运动力学分析 | 第17-36页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·管道机器人机械系统特性分析 | 第17-21页 |
| ·管道机器人机械本体 | 第17-19页 |
| ·机构设计创新点 | 第19页 |
| ·管道机器人主要技术指标 | 第19-20页 |
| ·非等径垂直管道机器人作业环境 | 第20-21页 |
| ·管内运动阻力分析 | 第21-26页 |
| ·爬坡阻力 | 第21页 |
| ·地面变形阻力 | 第21-22页 |
| ·履带装置运行内阻力 | 第22页 |
| ·外部行使阻力 | 第22页 |
| ·拖缆作业阻力 | 第22-23页 |
| ·弯道阻力 | 第23-26页 |
| ·总阻力估算 | 第26页 |
| ·主动管径适应 | 第26-29页 |
| ·功率的计算和电机的选择 | 第29-33页 |
| ·行走机构所需功率的计算和电机的选择 | 第30-32页 |
| ·支撑机构所需功率的计算和电机的选择 | 第32-33页 |
| ·牵引力与径向调节运动控制 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 管道机器人控制系统硬件设计 | 第36-48页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·控制系统可行性分析 | 第36-37页 |
| ·控制系统体系结构 | 第37-38页 |
| ·管道机器人控制系统硬件设计 | 第38-47页 |
| ·控制系统部件的选型 | 第38-41页 |
| ·控制电路设计 | 第41-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 管道机器人控制系统软件设计 | 第48-62页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·控制系统软件架构 | 第48-49页 |
| ·上位机控制决策软件 | 第49-54页 |
| ·基本运动控制模块 | 第49-50页 |
| ·串口通信协议 | 第50-52页 |
| ·图像采集模块 | 第52-53页 |
| ·上位机软件界面 | 第53-54页 |
| ·DSP运动控制软件 | 第54-61页 |
| ·主控模块 | 第54-55页 |
| ·电机控制模块 | 第55-57页 |
| ·传感器控制模块 | 第57-58页 |
| ·串口通信模块 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 机器人管内运动与控制策略 | 第62-68页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·管道机器人控制结构 | 第62页 |
| ·运动控制策略 | 第62-65页 |
| ·速度协调模型 | 第65-66页 |
| ·机器人独立驱动协调控制 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 实验与分析 | 第68-74页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·闭环参数选择 | 第68-69页 |
| ·电源防反接仿真 | 第69-70页 |
| ·调节臂压缩弹簧标定实验 | 第70-71页 |
| ·机器人运行实验 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第七章 结论与展望 | 第74-75页 |
| ·结论 | 第74页 |
| ·展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
