| 中文摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 引言 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.2 模块化机械臂的研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外的模块化机械臂研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内的模块化机械臂研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 课题来源及研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 技术路线 | 第14-15页 |
| 2 模块化机械臂的结构设计 | 第15-32页 |
| 2.1 任务需求 | 第15-16页 |
| 2.2 机械臂整体的设计构型 | 第16-19页 |
| 2.3 模块化机械臂关节的设计方案 | 第19-25页 |
| 2.3.1 库卡iiwa模块化关节 | 第23-24页 |
| 2.3.2 UR模块化关节 | 第24-25页 |
| 2.4 本模块化机械臂的结构设计 | 第25-32页 |
| 2.4.1 总体结构设计 | 第25-26页 |
| 2.4.2 关节结构设计 | 第26-27页 |
| 2.4.3 主要技术参数的确定 | 第27-32页 |
| 3 机械臂运动学控制算法 | 第32-47页 |
| 3.1 机械臂的DH参数 | 第33-35页 |
| 3.2 机械臂的正运动学 | 第35-37页 |
| 3.3 机械臂的逆运动学 | 第37-38页 |
| 3.4 运动学算法开发 | 第38-44页 |
| 3.5 运动学算法的MATLAB验证 | 第44-47页 |
| 4 适应于模块化机械臂的动力学算法及其MATLAB仿真 | 第47-58页 |
| 4.1 动力学相关的定义 | 第47-50页 |
| 4.2 两种动力学算法 | 第50-53页 |
| 4.3 动力学算法的开发及MATLAB验证 | 第53-58页 |
| 4.3.1 算法的实现及MATLAB编写 | 第53-55页 |
| 4.3.2 动力学算法的对比验证 | 第55-58页 |
| 5 基于本模块化机械臂和3D鼠标的新型示教系统 | 第58-63页 |
| 5.1 对于示教方法的研究 | 第58-59页 |
| 5.2 示教方法的主要内容 | 第59-60页 |
| 5.3 示教方法的具体方案 | 第60-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 6 结论与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 结论 | 第63页 |
| 6.2 创新点 | 第63页 |
| 6.3 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士学位期间的成果 | 第68-69页 |
| 附录 | 第69-73页 |