| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究及发展现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 移动机器人研究发展现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 机器人视觉跟踪算法研究发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 机器人运动控制算法研究发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文的研究内容和章节安排 | 第12-14页 |
| 第二章 目标跟踪机器人结构模块设计 | 第14-38页 |
| 2.1 系统设计方案 | 第14-17页 |
| 2.2 跟踪模块设计 | 第17-19页 |
| 2.3 运动控制模块设计 | 第19-25页 |
| 2.4 传感器模块设计 | 第25-32页 |
| 2.5 电源模块设计 | 第32-33页 |
| 2.6 串口通讯模块设计 | 第33-36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 基于ROS环境的目标跟踪功能开发 | 第38-58页 |
| 3.1 ROS环境的搭建 | 第38-42页 |
| 3.1.1 ROS环境简介和系统安装 | 第38-40页 |
| 3.1.2 OpenCV库和摄像头驱动安装 | 第40-41页 |
| 3.1.3 节点程序编译配置和使用 | 第41-42页 |
| 3.2 目标跟踪的方法研究 | 第42-57页 |
| 3.2.1 Camshift算法基本原理 | 第42-46页 |
| 3.2.2 多特征融合Camshift算法原理 | 第46-48页 |
| 3.2.3 改进的多特征融合Camshift算法实现 | 第48-51页 |
| 3.2.4 目标跟踪实验 | 第51-57页 |
| 3.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 机器人轨迹跟踪的滑模控制 | 第58-66页 |
| 4.1 机器人运动学模型建立 | 第58-59页 |
| 4.2 机器人的滑模轨迹跟踪控制 | 第59-62页 |
| 4.2.1 位置跟踪滑模控制器设计 | 第60-61页 |
| 4.2.2 姿态跟踪滑模控制器设计 | 第61-62页 |
| 4.3 仿真实验 | 第62-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 论文总结 | 第66页 |
| 5.2 论文展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |