| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-10页 |
| 1.2 多机器人 SLAM 的研究现状与分析 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第10页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.3 国内外研究现状总结 | 第12-13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 SLAM 算法理论基础 | 第14-22页 |
| 2.1 单机器人 SLAM 算法分析 | 第14-16页 |
| 2.2 FASTSLAM 算法 | 第16-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 基于 AMCL 和 ICP 方法的地图融合算法 | 第22-30页 |
| 3.1 算法介绍 | 第22-26页 |
| 3.1.1 AMCL 算法 | 第22-25页 |
| 3.1.2 ICP 算法 | 第25-26页 |
| 3.2 基于 AMCL 和 ICP 方法的地图融合算法 | 第26-28页 |
| 3.3 匹配最优对应位姿点 | 第28页 |
| 3.4 基于 AMCL 和 ICP 方法的地图融合算法流程 | 第28页 |
| 3.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第4章 实验系统的介绍和平台的搭建 | 第30-38页 |
| 4.1 ROS 系统 | 第30-32页 |
| 4.2 实验平台的简介及搭建 | 第32-33页 |
| 4.3 激光测距仪的标定 | 第33-36页 |
| 4.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第5章 实验结果及分析 | 第38-43页 |
| 5.1 地图的绘制 | 第38-39页 |
| 5.2 AMCL 定位过程 | 第39-40页 |
| 5.3 实验结果 | 第40-42页 |
| 5.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 结论 | 第43-45页 |
| 参考文献 | 第45-49页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第49-51页 |
| 致谢 | 第51页 |
