| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-12页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 课题相关技术的研究现状与发展趋势 | 第9-11页 |
| 1.3 论文的主要研究内容及章节安排 | 第11-12页 |
| 2 系统需求分析与设计方案 | 第12-21页 |
| 2.1 需求分析 | 第12-14页 |
| 2.1.1 研究目的 | 第12页 |
| 2.1.2 研究任务与要求 | 第12-14页 |
| 2.2 系统硬件总体设计方案 | 第14-17页 |
| 2.2.1 节点各模块设计方案 | 第15-16页 |
| 2.2.2 机器人系统设计方案 | 第16-17页 |
| 2.3 系统软件总体设计方案 | 第17-21页 |
| 2.3.1 移动节点软件设计 | 第17-19页 |
| 2.3.2 信标节点软件设计 | 第19-21页 |
| 3 无线传感器网络硬件平台设计 | 第21-38页 |
| 3.1 无线传感器网络节点硬件平台特点 | 第21-22页 |
| 3.2 无线传感器网络节点设计与实现 | 第22-28页 |
| 3.2.1 电源模块设计与实现 | 第22-25页 |
| 3.2.2 无线模块设计与实现 | 第25-26页 |
| 3.2.3 声源模块设计与实现 | 第26-27页 |
| 3.2.4 音频检测模块设计与实现 | 第27-28页 |
| 3.3 机器人设计与实现 | 第28-35页 |
| 3.3.1 电源模块设计与实现 | 第28-29页 |
| 3.3.2 人机接口设计与实现 | 第29-32页 |
| 3.3.3 电机驱动模块设计与实现 | 第32-35页 |
| 3.4 移动节点与机器人系统之间通信接口设计 | 第35-38页 |
| 3.4.1 RS-485接口设计与实现 | 第35-37页 |
| 3.4.2 RS-485/RS-232C模块设计与实现 | 第37-38页 |
| 4 定位算法及通信系统设计和实现 | 第38-54页 |
| 4.1 定位算法选择 | 第38-43页 |
| 4.1.1 定位技术基本原理 | 第38-41页 |
| 4.1.2 节点定位的常用技术和典型定位系统 | 第41-42页 |
| 4.1.3 算法对比 | 第42-43页 |
| 4.2 系统定位算法的设计 | 第43-45页 |
| 4.2.1 基于三边测量法的定位算法设计 | 第43-44页 |
| 4.2.2 干扰与误差的修正处理 | 第44-45页 |
| 4.3 系统其他关键模块的程序设计 | 第45-48页 |
| 4.3.1 坐标系的建立 | 第45页 |
| 4.3.2 声音信号识别 | 第45-47页 |
| 4.3.3 测距 | 第47-48页 |
| 4.4 通信系统设计 | 第48-54页 |
| 4.4.1 SimpliciTI协议栈分析 | 第49-51页 |
| 4.4.2 通信系统的设计 | 第51-54页 |
| 5 系统调试 | 第54-57页 |
| 5.1 测试方案与方法 | 第54-56页 |
| 5.2 测试内容、结果与分析 | 第56-57页 |
| 6 工作总结与展望 | 第57-58页 |
| 6.1 研究的工作总结 | 第57页 |
| 6.2 存在的问题与展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 附录A：上位机与移动节点通信数据包定义 | 第61-64页 |
| 附录B：实物图 | 第64页 |