| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 位姿测量技术的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 视觉位姿测量技术的研究进展 | 第12-16页 |
| 1.3.1 航空航天领域中视觉位姿测量系统的应用进展 | 第12-15页 |
| 1.3.2 单目视觉位姿测量方法的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 论文的主要内容与结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 摄像机成像模型与标定 | 第18-36页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 摄像机成像模型 | 第18-28页 |
| 2.2.1 常用投影模型 | 第18-19页 |
| 2.2.2 中心透视投影模型和透镜成像模型的差异 | 第19-20页 |
| 2.2.3 中心透视投影成像关系 | 第20-26页 |
| 2.2.4 非线性成像模型 | 第26-28页 |
| 2.3 摄像机标定 | 第28-34页 |
| 2.3.1 摄像机标定方法概述 | 第28-30页 |
| 2.3.2 改进的张正友平面标定法 | 第30-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 目标图像特征信息提取 | 第36-48页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 图像预处理 | 第36-43页 |
| 3.2.1 图像滤波 | 第36-38页 |
| 3.2.2 特征增强 | 第38-40页 |
| 3.2.3 区域分割及轮廓跟踪 | 第40-43页 |
| 3.3 目标特征亚像素定位 | 第43-47页 |
| 3.3.1 重心法 | 第44-45页 |
| 3.3.2 椭圆拟合法 | 第45-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 目标位姿单目视觉测量方法 | 第48-68页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 PNP问题的通用求解方法 | 第48-54页 |
| 4.2.1 求解绝对定向问题 | 第49-50页 |
| 4.2.2 基于目标空间共线误差的正交迭代算法 | 第50-53页 |
| 4.2.3 基于虚拟控制点的非迭代算法 | 第53-54页 |
| 4.3 基于特定分布的合作标志点解算目标位姿 | 第54-63页 |
| 4.3.1 等距约束下的共面P4P解析求解方法 | 第55-57页 |
| 4.3.2 基于查找表的高效位姿确定算法 | 第57-63页 |
| 4.4 仿真实验结果与分析 | 第63-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 第五章 单目视觉测量系统实现 | 第68-78页 |
| 5.1 测量系统组成与摄像机标定 | 第68-70页 |
| 5.2 合作靶标位姿测量实验 | 第70-77页 |
| 5.2.1 靶标平移测量实验与精度评定 | 第70-76页 |
| 5.2.2 靶标转动角测量实验与精度评定 | 第76-77页 |
| 5.3 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结和展望 | 第78-80页 |
| 6.1 论文内容总结 | 第78页 |
| 6.2 研究展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 作者简介及在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第84页 |