气囊抛光混联机床控制系统的分析与设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 研究背景和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 并联机床技术的现状及发展 | 第10-13页 |
| 1.3 气囊抛光技术的现状及发展 | 第13-15页 |
| 1.4 开放式数控系统整体概述 | 第15-17页 |
| 1.4.1 开放式数控系统的优势 | 第15-16页 |
| 1.4.2 开放式数控系统的发展 | 第16-17页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 气囊抛光混联机床系统方案设计 | 第19-33页 |
| 2.1 气囊抛光的基本原理 | 第19-20页 |
| 2.2 气囊抛光混联机床组成 | 第20-22页 |
| 2.3 气囊抛光混联机床抛光运动 | 第22-29页 |
| 2.3.1 气囊抛光头运动分析 | 第23-26页 |
| 2.3.2 气囊抛光“进动”运动分析及仿真 | 第26-29页 |
| 2.4 气囊抛光混联机床控制系统方案 | 第29-32页 |
| 2.4.1 控制系统硬件平台要求 | 第30页 |
| 2.4.2 控制系统硬件平台整体方案 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 气囊抛光混联机床并联机构建模与分析 | 第33-48页 |
| 3.1 并联机构运动学分析 | 第33-43页 |
| 3.1.1 并联机构各项参数及机构 | 第33-34页 |
| 3.1.2 并联机构运动学逆解 | 第34-37页 |
| 3.1.3 并联机构运动学逆解仿真 | 第37-38页 |
| 3.1.4 并联机构运动学正解 | 第38-40页 |
| 3.1.5 并联机构雅克比矩阵 | 第40-43页 |
| 3.2 并联机构动力学分析 | 第43-47页 |
| 3.2.1 并联机构速度及加速度分析 | 第43-44页 |
| 3.2.2 并联机构动力学建模 | 第44-46页 |
| 3.2.3 并联机构动力学仿真 | 第46-47页 |
| 3.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 气囊抛光混联机床控制系统设计 | 第48-64页 |
| 4.1 控制系统硬件平台 | 第48-55页 |
| 4.1.1 控制系统硬件平台选型 | 第49-51页 |
| 4.1.2 运动控制系统PID参数调整 | 第51-53页 |
| 4.1.3 控制系统硬件平台实验测试 | 第53-55页 |
| 4.2 控制系统软件平台 | 第55-60页 |
| 4.2.1 控制系统软件平台设计方案 | 第55-56页 |
| 4.2.2 运动控制器控制功能的编程开发 | 第56-58页 |
| 4.2.3 实时通讯的建立 | 第58-60页 |
| 4.3 控制系统控制平台界面的设计与开发 | 第60-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 气囊抛光混联机床的运动规划与误差补偿 | 第64-71页 |
| 5.1 运动速度规划 | 第64-67页 |
| 5.2 运动误差补偿 | 第67-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 个人简历 | 第78页 |
