| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 移动机器人及多移动机器人研究概述 | 第13-17页 |
| 1.3 编队控制研究现状 | 第17-21页 |
| 1.4 协同搬运研究现状 | 第21-22页 |
| 1.5 主要研究内容和研究方法 | 第22-23页 |
| 1.6 论文的组织结构 | 第23-24页 |
| 第2章 预备知识 | 第24-29页 |
| 2.1 代数图论基础 | 第24页 |
| 2.2 矩阵理论相关知识 | 第24-26页 |
| 2.3 一致性协议 | 第26-27页 |
| 2.4 相似编队 | 第27-29页 |
| 第3章 满足路径规划要求的一阶多智能体系统协同搬运控制 | 第29-43页 |
| 3.1 引言 | 第29-30页 |
| 3.2 问题描述 | 第30页 |
| 3.3 满足任务要求的最优路径规划方法 | 第30-34页 |
| 3.4 一阶多智能体系统的编队控制 | 第34-37页 |
| 3.5 满足路径规划要求的多智能体系统协同搬运控制方法 | 第37-38页 |
| 3.6 仿真实验 | 第38-42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 多智能体系统的平面编队控制协议设计与协同搬运控制 | 第43-71页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 问题描述 | 第43-46页 |
| 4.3 复常系数线性系统稳定性判据 | 第46-48页 |
| 4.4 满足速度要求的二阶多智能体系统的分布式控制器设计 | 第48-60页 |
| 4.4.1 二阶多智能体系统的分布式PD控制器设计 | 第48-51页 |
| 4.4.2 满足速度要求的二阶多智能体系统的编队控制和协同搬运仿真实验 | 第51-60页 |
| 4.5 三阶多智能体系统的分布式控制器设计 | 第60-70页 |
| 4.5.1 三阶多智能体系统的分布式PID控制器设计 | 第60-62页 |
| 4.5.2 三阶多智能体系统的编队控制与协同搬运仿真实验 | 第62-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 多移动机器人的平面编队及协同搬运实现 | 第71-89页 |
| 5.1 实验系统介绍 | 第72-73页 |
| 5.1.1 实验平台介绍 | 第72-73页 |
| 5.1.2 移动机器人介绍 | 第73页 |
| 5.2 机器人定位模块设计 | 第73-74页 |
| 5.3 运动控制模块设计 | 第74-76页 |
| 5.4 多移动机器人系统的编队实验 | 第76-85页 |
| 5.4.1 一阶多移动机器人系统的编队实验 | 第77-79页 |
| 5.4.2 二阶多移动机器人系统的编队实验 | 第79-84页 |
| 5.4.3 三阶多移动机器人系统的编队实验 | 第84-85页 |
| 5.5 多移动机器人系统搬运实验 | 第85-88页 |
| 5.6 本章小结 | 第88-89页 |
| 第6章 结论与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 结论 | 第89-90页 |
| 6.2 展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第96页 |
