| 中文摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 课题研究背景与来源 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外上下料机器人发展现状 | 第10-15页 |
| 1.3.1 国外上下料机器人发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 国内上下料机器人发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3.3 国内冲床专用自动上下料设备 | 第13-15页 |
| 1.4 课题研究目的及意义 | 第15-16页 |
| 1.5 本文的主要内容和组织结构 | 第16-17页 |
| 第二章 上下料机器人构型及尺寸参数确定 | 第17-26页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 上下料机器人环境空间的建立 | 第17-21页 |
| 2.2.1 工件冲压工艺分析 | 第17-19页 |
| 2.2.2 上下料机器人工作空间的确定 | 第19-21页 |
| 2.3 上下料机器人的构型选择 | 第21-25页 |
| 2.3.1 工业机器人关节型式 | 第21页 |
| 2.3.2 工业机器人常见构型方案 | 第21-23页 |
| 2.3.3 上下料机器人其它技术指标的初步确定 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 上下料机器人本体设计 | 第26-40页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 机器人本体总体设计 | 第26-27页 |
| 3.3 机器人结构设计与优化 | 第27-34页 |
| 3.3.1 水平整臂的结构设计与优化 | 第27-30页 |
| 3.3.2 升降臂结构设计与优化 | 第30-32页 |
| 3.3.3 腰部旋转结构设计与优化 | 第32-33页 |
| 3.3.4 吸盘设计 | 第33-34页 |
| 3.4 各关节传动装置的选择 | 第34-36页 |
| 3.5 各关节负载计算 | 第36-39页 |
| 3.5.1 第四轴负载 | 第36页 |
| 3.5.2 第三轴负载 | 第36-37页 |
| 3.5.3 第二轴负载 | 第37-38页 |
| 3.5.4 第一轴负载 | 第38-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 关节空间轨迹规划与驱动选型 | 第40-54页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 关节空间轨迹规划算法 | 第40-42页 |
| 4.3 上下料机器人驱动选型 | 第42-50页 |
| 4.3.1 驱动方式及电机类型选择 | 第42页 |
| 4.3.2 各轴的关节空间轨迹规划 | 第42-45页 |
| 4.3.3 第一轴电机选型计算 | 第45-47页 |
| 4.3.4 第二轴电机选型计算 | 第47-49页 |
| 4.3.5 第三、四轴电机选型计算 | 第49-50页 |
| 4.4 真空系统设计 | 第50-53页 |
| 4.4.1 真空系统概述 | 第50页 |
| 4.4.2 上下料真空系统的要求 | 第50页 |
| 4.4.3 真空泵系统原理图 | 第50-51页 |
| 4.4.4 真空元件的选型计算 | 第51-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 运动学建模与笛卡尔空间轨迹规划 | 第54-65页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 上下料机器人运动学建模 | 第54-59页 |
| 5.2.1 上下料机器人的D-H模型 | 第54-55页 |
| 5.2.2 上下料机器人的正运动学分析 | 第55-56页 |
| 5.2.3 上下料机器人的逆运动学分析 | 第56-57页 |
| 5.2.4 基于Robotics Toolbox的运动学仿真 | 第57-59页 |
| 5.3 机器人笛卡尔空间轨迹规划 | 第59-64页 |
| 5.3.1 直线轨迹插补算法 | 第59-61页 |
| 5.3.2 直线插补的可达性算法 | 第61-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 上下料机器人控制系统设计 | 第65-78页 |
| 6.1 引言 | 第65页 |
| 6.2 控制系统的硬件组成 | 第65-69页 |
| 6.2.1 机器人运动控制器 | 第66页 |
| 6.2.2 触摸屏 | 第66-67页 |
| 6.2.3 I/O信号配置 | 第67-68页 |
| 6.2.4 电气控制柜 | 第68-69页 |
| 6.3 控制系统的软件开发 | 第69-77页 |
| 6.3.1 PLC控制程序架构 | 第69-73页 |
| 6.3.2 人机交互系统设计 | 第73-77页 |
| 6.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第七章 实验 | 第78-85页 |
| 7.1 引言 | 第78页 |
| 7.2 机器人作业路径 | 第78-79页 |
| 7.3 实验 | 第79-84页 |
| 7.3.1 空载性能实验 | 第79-81页 |
| 7.3.2 负载性能实验 | 第81-82页 |
| 7.3.3 重复定位精度实验 | 第82-83页 |
| 7.3.4 直线重合度实验 | 第83-84页 |
| 7.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 总结与展望 | 第85-87页 |
| 1. 总结 | 第85-86页 |
| 2. 工作展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 个人简历 | 第91页 |
| 在读期间已发表和录用的论文 | 第91页 |
| 在读期间参与的研究项目 | 第91页 |