| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 无人机概况 | 第8-9页 |
| 1.2 飞行控制系统的研究现状及问题 | 第9-12页 |
| 1.3 主要研究内容和创新点 | 第12页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第12-14页 |
| 第二章 飞行控制系统的基本原理和硬件设计 | 第14-26页 |
| 2.1 飞行和控制的基本原理 | 第14-15页 |
| 2.2 飞行控制系统的硬件设计 | 第15-25页 |
| 2.2.1 核心控制器模块 | 第15-16页 |
| 2.2.2 MEMS型传感器模块 | 第16-19页 |
| 2.2.3 GPS定位模块 | 第19-20页 |
| 2.2.4 执行机构模块 | 第20-21页 |
| 2.2.5 无线通信模块 | 第21-22页 |
| 2.2.6 数据存储模块 | 第22-23页 |
| 2.2.7 电源模块 | 第23-24页 |
| 2.2.8 调试接口设计 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 飞行控制系统的软件设计 | 第26-37页 |
| 3.1 开发工具 | 第26-27页 |
| 3.1.1 软件开发套件 | 第26页 |
| 3.1.2 调试工具 | 第26-27页 |
| 3.2 飞行控制软件系统的需求分析 | 第27页 |
| 3.3 飞行控制软件系统的总体设计 | 第27-28页 |
| 3.4 硬件驱动层 | 第28-30页 |
| 3.5 软件服务层 | 第30-32页 |
| 3.6 应用层 | 第32-35页 |
| 3.7 分配模块优先级 | 第35页 |
| 3.8 本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 姿态解算 | 第37-46页 |
| 4.1 研究基础 | 第37-38页 |
| 4.2 算法基础 | 第38页 |
| 4.3 算法推导 | 第38-44页 |
| 4.3.1 从角速率得到姿态 | 第38-39页 |
| 4.3.2 用场方向修正姿态 | 第39-41页 |
| 4.3.3 姿态融合处理 | 第41-42页 |
| 4.3.4 外界干扰磁场的误差补偿 | 第42-43页 |
| 4.3.5 陀螺仪偏差补偿 | 第43-44页 |
| 4.4 算法的实验验证 | 第44-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 飞行控制算法的设计及其仿真验证 | 第46-62页 |
| 5.1 飞行控制算法的研究设计 | 第46-50页 |
| 5.1.1 PID的概念介绍 | 第46页 |
| 5.1.2 内环控制回路 | 第46-48页 |
| 5.1.3 外环控制系统 | 第48-50页 |
| 5.2 微小型无人机仿真平台 | 第50-53页 |
| 5.2.1 MATLAB/Simulink软件系统 | 第50-51页 |
| 5.2.2 仿真平台的总体设计 | 第51页 |
| 5.2.3 无人机模型的设计 | 第51-52页 |
| 5.2.4 力和力矩模块的设计 | 第52页 |
| 5.2.5 环境模型的设计 | 第52-53页 |
| 5.2.6 传感器模型的设计 | 第53页 |
| 5.2.7 作动器模型的设计 | 第53页 |
| 5.3 基于仿真平台的验证 | 第53-61页 |
| 5.3.1 模型在环仿真 | 第54-56页 |
| 5.3.2 软件在环仿真 | 第56-59页 |
| 5.3.3 硬件在环仿真 | 第59-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 总结与展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录 飞行控制硬件平台电路原理图 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 个人简历 | 第68-69页 |
| 在学期间研究成果及发表的学术论文 | 第69页 |